Un método para la estabilización delantera-trasera de un vehículo (10) para el movimiento en una dirección especificada sobre una superficie (106) subyacente, el vehículo que tiene una pluralidad de ruedas accionadas que incluyen una rueda (13) delantera y una rueda (21) trasera, y con la rueda delantera que tiene una fuerza normal a la dirección instantánea del movimiento del vehículo, caracterizado porque el método comprende: aplicar un par de torsión periódico a al menos una de las ruedas para inducir una pequeña modulación de la inclinación; detectar la variación de la inclinación del vehículo en respuesta al par de torsión periódico aplicado; detectar una fuerza en la rueda (13) delantera normal a la dirección instantánea del movimiento del vehículo; y aplicar un par de torsión de estabilización a la rueda trasera basándose, al menos, en cualquier variación de la inclinación detectada en respuesta al par de torsión periódico aplicado y la fuerza detectada en la rueda delantera normal a la dirección instantánea del movimiento del vehículo.
A method for fore-aft stabilization of a vehicle for motion in a specified direction over an underlying surface. The vehicle has at least one forward wheel and at least one aft wheel, and the forward wheel is characterized by a force normal to the instantaneous direction of motion of the vehicle. A motor actuator drives each aft wheel, and a controller governs the motor actuator or motor actuators in such a manner as to dynamically stabilize the vehicle, according to a uniform control law, when the forward wheel is in contact with the underlying surface or not. A torque is applied to the aft wheel on the basis of vehicle pitch or the force on the forward wheel normal to the direction of motion. Additionally, a periodic rotational modulation may be applied to the aft wheel, and a stabilizing torque provided based on a detected response, either of vehicle pitch or of normal force on the front wheel. Left and right motor actuators may independently control left and right aft wheels to continue turns as governed by user steering, whether or not forward wheels are in contact with the ground.
Control de vehículo por modulación de la inclinación
2017-06-21
Patent
Electronic Resource
Spanish
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / A61G TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS , Transport, persönliche Beförderungsmittel, oder Lagerung besonders ausgebildet für Kranke oder Behinderte / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B62K Fahrräder , CYCLES / B62M RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES , Antrieb von Radfahrzeugen oder Schlitten durch den Fahrer |
European Patent Office | 2024
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