Procedimiento para la determinación automática de al menos un parámetro objetivo que describe el cambio de posición de un vehículo motorizado, en particular el cambio del ángulo de cabeceo y/o ángulo de balanceo y/o ángulo de guiñada, en el cual el parámetro objetivo es determinado a partir del desplazamiento de perspectiva de puntos de orientación notables de al menos dos imágenes cronológicamente consecutivas tomadas por un dispositivo de toma de imágenes, en particular una monocámara, colocada en una relación posicional fija con el vehículo motorizado y en el cual del desplazamiento en perspectiva se determinan una matriz de rotación que describe la rotación del dispositivo de toma de imágenes entre la toma de ambas imágenes y de allí la dimensión del objeto prefijado, caracterizado por que para la determinación de la matriz de rotación - se determina una matriz fundamental que describe el desplazamiento en perspectiva, en particular mediante un algoritmo de ocho puntos, - se determina una matriz esencial respetando la calibración intrínseca que describe las características de reproducción del dispositivo de toma de imágenes puesta a disposición como magnitud de entrada, - mediante la descomposición de valor singular a partir de la matriz esencial se determinan cuatro matrices de cámara posibles que comprenden una posible rotación del dispositivo de toma de imágenes entre las tomas de ambas imágenes, - para la determinación de la matriz de cámara correcta para al menos un punto de orientación, en particular múltiples puntos de orientación, es determinada la reconstrucción tridimensional y controlado respecto de si el punto reconstruido se encuentra delante del dispositivo de toma de imágenes, - de la matriz de cámara correcta se determina la matriz de rotación, usando en particular un algoritmo RANSAC, múltiples matrices fundamentales de diferentes conjuntos parciales de los puntos de orientación y se determina una matriz fundamental óptima mediante la comprobación de cada matriz fundamental en otros puntos de orientación.
Procedimiento para la determinación automática de al menos un parámetro objetivo que describe el cambio de posición de un vehículo motorizado
2015-05-04
Patent
Electronic Resource
Spanish
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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