Die Erfindung betrifft eine Assistenzvorrichtung (1) und ein Verfahren zur kooperativen Manöverplanung für mindestens zwei Fahrzeuge (50,55), wobei in jedem Fahrzeug (50,55) für jeden Planungszyklus (tx) in Abhängigkeit von einer Kostenfunktion eine Plantrajektorie (20,30) und eine Wunschtrajektorie (21,31) ausgewählt werden und jeweils an andere Fahrzeuge (55) übermittelt werden; wobei hierzu eine mit Plantrajektorien (30) und Wunschtrajektorien (31) anderer Fahrzeuge (55) kollisionsfreie kostengünstigste erste Trajektorie (6-1) erzeugt wird, und i) wobei hierzu eine kostengünstigste zweite Trajektorie (6-2), welche Plantrajektorien (30) und Wunschtrajektorien (31) anderer Fahrzeuge (55) ignoriert, erzeugt und als Wunschtrajektorie (21) nur übermittelt wird, wenn eine Kostendifferenz zwischen der ersten (6-1) und der zweiten Trajektorie (6-2) größer ist als ein Minimalkostenreduktionswert (MinCR), und ii) wobei hierzu zusätzlich oder alternativ zu i) eine kostengünstigste dritte Trajektorie (6-3) erzeugt wird, die mit Plantrajektorien (30) anderer Fahrzeuge (55) kollisionsfrei ist, jedoch deren Wunschtrajektorien (31) ignoriert, wobei eine Wunschtrajektorie (31) eines anderen Fahrzeugs (55) akzeptiert wird, wenn eine Kostendifferenz zwischen der ersten Trajektorie (6-1) und der dritten Trajektorie (6-3) kleiner ist als ein Maximalkostenanstiegswert (MaxCl).
An assistance system/method for cooperative maneuver planning is taught, wherein in each vehicle, a planned trajectory and a desired trajectory are selected depending on a cost function; wherein a most economical first trajectory is generated which is free of collisions with planned and desired trajectories of other vehicles, and i) wherein a most economical second trajectory is generated which ignores planned and desired trajectories of other vehicles and is transmitted as a desired trajectory only if a cost difference between the first and the second trajectory is greater than a minimum cost reduction value, wherein additionally/alternatively to i), a most economical third trajectory is generated which is free of collisions with planned trajectories of other vehicles but ignores their desired trajectories, wherein a desired trajectory of another vehicle is accepted if a cost difference between the first and the third trajectory is less than a maximum cost increase value.
VERFAHREN ZUR KOOPERATIVEN MANÖVERPLANUNG FÜR MINDESTENS ZWEI FAHRZEUGE UND ASSISTENZVORRICHTUNG
METHOD FOR COOPERATIVE MANOEUVRE PLANNING FOR AT LEAST TWO VEHICLES AND ASSISTANCE DEVICE
PROCÉDÉ DE PLANIFICATION COOPÉRATIVE DE MANUVRES POUR AU MOINS DEUX VÉHICULES ET DISPOSITIF D'ASSISTANCE
2023-06-21
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren zur kooperativen Manöverplanung für mindestens zwei Fahrzeuge und Assistenzvorrichtung
European Patent Office | 2023
|Kooperative Manöverplanung als wichtiger Baustein des Kooperativen Fahrens
Tema Archive | 2015
|Computerimplementiertes Verfahren und System zur kooperativen Manöverplanung für ein erstes Fahrzeug
European Patent Office | 2023
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