Es werden eine Fahrzeugsteuervorrichtung und ein Fahrzeugsteuersystem geschaffen, die die Wiederverwendung eines Fahrunterstützungssystems und eines Systems zum automatischen Fahren und das Wechseln einer Steuerung für automatisches Fahren erleichtern. Insbesondere unter Berücksichtigung des Gesichtspunkts der Sicherheit, die für das System zum automatischen Fahren und das Fahrunterstützungssystem wichtig ist, ist es auch wichtig, die Sicherheit sicherzustellen, selbst wenn ein Fehler in der Verarbeitung des Systems zum automatischen Fahren auftritt. Ein Steuermodul 601 zum automatischen Fahren, das Bahninformationen unter Verwendung von Eingangsinformationen von einer Erkennungsvorrichtung 6 und/oder einer Kommunikationsvorrichtung 3 erzeugt, und ein Sicherheitsprognosemodul 602, das vom Steuermodul 601 für automatisches Fahren unabhängig ist, das eine Sicherheitsbestimmung auf der Grundlage von Bahninformationen, die durch das Steuermodul 601 für automatisches Fahren erzeugt werden, und einer Sicherheitsprognosekarte als Ergebnis der Verhaltensvorhersage von umliegenden Objekten unter Verwendung von Eingangsinformationen von der Erkennungsvorrichtung 6 und/oder der Kommunikationsvorrichtung 3 durchführt, Bahninformationen ausgibt, falls ein Ergebnis der Sicherheitsbestimmung sicher ist, und Sicherheitsprognosebahninformationen, die Bahninformationen sind, die auf der Grundlage von Eingangsinformationen von der Erkennungsvorrichtung 6 und/oder der Kommunikationsvorrichtung 3 erzeugt werden, und die Sicherheitsprognosekarte ausgibt, falls ein Ergebnis der Sicherheitsbestimmung nicht sicher ist, sind enthalten. Ferner ist weiterhin ein Sicherheitsbedingungsbestimmungsmodul 603 enthalten, das ein Signal zum Durchführen einer Fahrzeugsteuerung gemäß einer vorgegebenen Sicherheitsbedingungsbestimmung aus den Bahninformationen, die durch das Sicherheitsprognosemodul 602 ausgeben werden, und den Eingangsinformationen der Erkennungsvorrichtung 6 ausgibt.
The objective of the present invention is to construct a vehicle control device and a vehicle control system for which the reuse of a driving assistance system or an automatic driving system and the switching of automatic driving control is simplified. From the viewpoint of safety, which is particularly critical in an automatic driving system or a driving assistance system, it is critical to ensure safety even when an error occurs in an automatic driving system process. A vehicle control device has: an automatic driving control module 601 that uses input information from a recognition device 6 and/or a communication device 3 to generate trajectory information; and a predicted safety module 602 that is independent from the automatic driving control module 601, and carries out a safety determination on the basis of the trajectory information generated by the automatic driving control module 601 and a predicted safety map resulting from when the input information from the recognition device 6 and/or the communication device 3 is used to predict a behavior of a peripheral object. The predicted safety module outputs the trajectory information when the result of the safety determination is a safe result, and outputs predicted safe trajectory information, which is trajectory information generated on the basis of the predicted safety map and the input information from the recognition device 6 and/or the communication device 3, when the result of the safety determination is an unsafe result. In addition, a safety condition module 603 is provided for outputting a signal for carrying out a vehicle control in accordance with a prescribed safety condition determination which is based on the trajectory information output by the predicted safety module 602 and the input information from the recognition device 6.
Fahrzeugsteuervorrichtung und Fahrzeugsteuersystem
2021-09-02
Patent
Electronic Resource
German
FAHRZEUGSTEUERSYSTEM, FAHRZEUGSTEUERVORRICHTUNG UND FAHRZEUGSTEUERVERFAHREN
European Patent Office | 2023
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