Eine Dreidimensional-Positionsabschätzungsvorrichtung (100) umfasst: eine Merkmalspunkt-Entnahmeeinheit (11) zum Detektieren eines Bereichs, der zu dem Gesicht eines Insassen gehört, in einem Bild, das durch eine Kamera (2) zum Abbilden eines Fahrzeuginnenraums aufgenommen ist, und zum Entnehmen einer Vielzahl von Merkmalspunkten in dem detektierten Bereich; eine Zwischen-Merkmalspunktabstand-Berechnungseinheit (12) zum Berechnen eines ersten Zwischen-Merkmalspunktabstands, der ein Abstand zwischen Abstandsberechnungsmerkmalspunkten aus der Vielzahl von Merkmalspunkten ist; eine Blickrichtung-Detektionseinheit (13) zum Detektieren der Blickrichtung des Insassen; eine Kopfpositionswinkel-Berechnungseinheit (14) zum Berechnen eines Kopfpositionswinkels, der die Position des Kopfs des Insassen mit Bezug zu einer Abbildungsachse der Kamera (2) angibt; eine Zwischen-Merkmalspunktabstand-Korrektureinheit (15) zum Korrigieren des ersten Zwischen-Merkmalspunktabstands auf einen zweiten Zwischen-Merkmalspunktabstand, der ein Abstand zwischen Abstandsberechnungsmerkmalspunkten in einem Zustand ist, bei dem Abschnitte des Kopfs, der zu den Abstandsberechnungsmerkmalspunkten gehört, entlang einer Ebene angeordnet sind, die parallel zu einer Abbildungsebene der Kamera (2) ist, unter Verwendung eines Ergebnisses, das durch die Blickrichtung-Detektionseinheit (13) detektiert ist, und des Kopfpositionswinkels; und eine Dreidimensional-Positionsabschätzungseinheit (16) zum Abschätzen der dreidimensionalen Position des Kopfs unter Verwendung des Kopfpositionswinkels, des zweiten Zwischen-Merkmalspunktabstands und eines Referenz-Zwischen-Merkmalspunktabstands.
A three-dimensional position estimation device includes: a feature point extracting unit for detecting an area corresponding to the face of an occupant in an image captured by a camera for imaging a vehicle interior and extracting a plurality of feature points in the detected area; an inter-feature-point distance calculating unit for calculating a first inter-feature-point distance that is a distance between distance-calculating feature points among the plurality of feature points; a face direction detecting unit for detecting the face direction of the occupant; a head position angle calculating unit for calculating a head position angle indicating the position of the head of the occupant with respect to an imaging axis of the camera; an inter-feature-point distance correcting unit for correcting the first inter-feature-point distance to a second inter-feature-point distance that is a distance between distance-calculating feature points in a state where portions of the head corresponding to the distance-calculating feature points are arranged along a plane parallel to an imaging plane of the camera using a result detected by the face direction detecting unit and the head position angle; and a three-dimensional position estimating unit for estimating the three-dimensional position of the head using the head position angle, the second inter-feature-point distance, and a reference inter-feature-point distance.
Dreidimensional-Positionsabschätzungsvorrichtung und Dreidimensional-Positionsabschätzungsverfahren
2020-11-05
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V |
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