Eine Fahrunterstützungs-ECU (10), die als eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung dient, führt eine Fahrsteuerung eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses einer Radarvorrichtung (21) durch, die ein Ziel in der Umgebung eines eigenen Fahrzeugs (50) erfasst. Eine Winkelberechnungseinheit (30) der Fahrunterstützungs-ECU (10) berechnet einen Achsfehlausrichtungswinkel, der eine Fehlausrichtungsgröße eines Anbringungswinkels der Radarvorrichtung (21) ist, durch statistisches Verarbeiten von Winkelfehlausrichtungsinformationen der Radarvorrichtung (21), die in einem vorbestimmten Zyklus erlangt werden. Eine Steuerungsverarbeitungseinheit (15) stellt die Winkelfehlausrichtungsgröße der Radarvorrichtung (21) auf einen vorbestimmten Anfangswinkel ein, bis eine vorbestimmte Anfangszeitdauer nach dem Starten verstrichen ist, und führt eine Betriebsbeschränkung einer Fahrsteuerung auf der Grundlage des Anfangswinkels durch. Nach dem Verstreichen des Anfangswinkels nach dem Starten wird die Betriebsbeschränkung der Fahrsteuerung auf der Grundlage eines Rechenwertes des Achsfehlausrichtungswinkels durchgeführt.

    A driving assistance ECU that serves as a vehicle control apparatus performs traveling control of a vehicle based on a detection result of a radar apparatus that detects a target in the periphery of an own vehicle. An angle calculating unit of the driving assistance ECU calculates an axial misalignment angle that is a misalignment amount of an attachment angle of the radar apparatus by statistically processing angle misalignment information of the radar apparatus acquired at a predetermined cycle. A control processing unit sets the angle misalignment amount of the radar apparatus to a predetermined initial angle until a predetermined initial period elapses after startup, and performs operation restriction on traveling control based on the initial angle. After the initial angle elapses after startup, the operation restriction on traveling control is performed based on a calculation value of the axial misalignment angle.


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    Title :

    FAHRZEUGSTEUERUNGSVORRICHTUNG IN EINEM FAHRZEUGSTEUERUNGSVERFAHREN


    Contributors:

    Publication date :

    2018-03-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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