Straßenformschätzvorrichtung, die an einem Fahrzeug angebracht ist, zum Schätzen einer Form einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, wobei die Straßenformschätzvorrichtung aufweist: einen Objekterfassungsabschnitt zum Erfassen, als eine Vielzahl von erfassten Punkten, einer Position eines stationären Objekts, das um das Fahrzeug herum vorhanden ist; einen Startpunktkandidatauswahlabschnitt zum Auswählen von Punkten, die vorbestimmte Bedingungen erfüllen, aus den erfassten Punkten, als Startpunktkandidaten; einen Startpunktbestimmungsabschnitt zum Bestimmen eines Punkt, der bezüglich einer Entfernung am nächsten zu dem Fahrzeug ist, durch Auswählen aus den Startpunktkandidaten, als einen Startpunkt; einen Erfassungspunktverbindungsabschnitt zum sequentiellen Verbinden zwischen dem Startpunkt und einem der erfassten Punkte, der ein zu verbindender Punkt ist, wobei von dem Startpunkt gestartet wird, und somit zum Gruppieren der erfassten Punkte; einen Straßenformschätzabschnitt zum Schätzen einer Form einer Verbindungslinie, die durch Gruppieren der erfassten Punkte erhalten wird, als eine Form der Straße; einen Speicherabschnitt zum Speichern von Informationen der erfassten Punkte, die durch den Objekterfassungsabschnitt erfasst werden, einen Extrapolationsverarbeitungsabschnitt zum Extrapolieren, basierend auf Informationen der erfassten Punkte, die im Voraus erhalten und in dem Speicherabschnitt gespeichert wurden, von momentanen Positionen der erfassten Punkte, die im Voraus erhalten wurden, als die erfassten Punkte, wobei der Startpunktkandidatauswahlabschnitt einen Zuverlässigkeitsbestimmungsabschnitt zum Berechnen einer Zuverlässigkeit, die eine Möglichkeit darstellt, dass jeder erfasste Punkt ein straßenseitiges stationäres Objekt darstellt, das entlang der Straße positioniert ist, ...
A road shape estimation apparatus, mounted to a vehicle, for estimating a shape of a road on which the vehicle runs, includes: an object detection section for detecting, as a plurality of detected points, a position of a stationary object which is around the vehicle; a starting point determination section for determining a starting point by selecting from among the plurality of detected points, based on a positional relationship between the vehicle and each of the plurality of detected points; a detected point connection section for sequentially connecting between the starting point and one of the detected points that is a point to be connected, so as to start from the starting point, and for thus grouping detected points; and a road shape estimation section for estimating, as a shape of the road, a shape of a connection line obtained by grouping the detected points.
Strassenformschätzvorrichtung
2015-08-06
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |