Verfahren zur Umfelderfassung eines Fahrzeugs (30) in aktuellen Fahrsituationen im Verkehr, bei dem aus dem Umfeld bereits erfasste Objekte (31, 33, 34, 36) nachverfolgt werden, und das Nachverfolgen dieser Objekte (31, 33, 34, 36) durch eine korrigierte Koordinatentransformation dieser Objekte vereinfacht wird, mit den Schritten:a) Erfassen von Trägheitsmessgrößen mit am Fahrzeug (30) angebrachten Trägheitssensoren (3), die die Feststellung wenigstens einer der folgenden aktuellen Bewegungsgrößen der Eigenbewegung des Fahrzeugs erlauben:a1) Nickbewegung,a2) Gierbewegung,a3) Rollbewegung,b) Einbeziehen (23) von Korrekturdaten, die sich aus einer Auswertung der Trägheitsmessgrößen ergeben, in Berechnungen beim Nachverfolgen der bereits erfassten Objekte (31, 33, 34, 36), undc) Weiterführen der Kontrolle von bereits erfassten Objekten (31, 33, 34, 36), die während einer vorbestimmten Zeitspanne aus dem Erfassungsbereich wenigstens eines Sensors verschwunden sind, wobei Sicherheitsfunktionen aufgrund der Annäherung des Fahrzeugs (30) an ein momentan nicht im Erfassungsbereich eines Sensors liegenden Objekts (34, 31) ausgelöst werden, wenn eine Prädizierung (38, 35) des entsprechenden Objektzustandes unter Berücksichtigung der Eigenbewegung des Fahrzeugs (30) eine Kollision wahrscheinlich erscheinen lässt.
Umfelderfassung mit Kompensation der Eigenbewegung für sicherheitskritische Anwendungen
2021-07-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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