Vorrichtung zur Steuerung und/oder Bestimmung der Bewegung eines autonomen Fahrzeugs und/oder zur Detektion dreidimensionaler (3D)-Information eines Objektes vor einem autonomen Fahrzeug, mit- einer Punktdetektionseinheit (141) zur Detektion sich entsprechender Punkte aus wenigstens zwei aufeinanderfolgend durch eine Kamera (110) aufgenommenen Bildern,- einer Orientierungsmesseinheit (130) zur Berechnung von Orientierungsinformation für das autonome Fahrzeug, wobei die Orientierungsmesseinheit einen Beschleunigungssensor (131) zur Messung der Schwerkraft und einen Magnetflusssensor (132) zur Messung des terrestrischen Magnetismus umfasst und die Orientierungsinformation des autonomen Fahrzeugs bezüglich eines festen Erdkoordinatensystems unter Verwendung der Absolutwerte der durch den Beschleunigungssensor und den Magnetflusssensor erhaltenen Messwerte berechnet wird,- einer Epipolar-Recheneinheit (142) zur Berechnung epipolarer Geometrieinformation basierend auf der von der Orientierungsmesseinheit berechneten Orientierungsinformation und der Information über wenigstens zwei sich entsprechende Punkte und- einer Bewegungsanalyseeinheit (143) zur Analysierung der Bewegung des autonomen Fahrzeugs basierend auf der berechneten epipolaren Geometrieinformation und/oder eine Einheit (144) zur Analyse von 3D-Information über ein jeweiliges Objekt vor dem autonomen Fahrzeug basierend auf der berechneten epipolaren Geometrieinformation,- wobei die epipolare Geometrieinformation anhand der nachfolgenden Beziehung berechnet wird, wenn eine die Orientierung des autonomen Fahrzeugs bezüglich irgendwelcher zweier aufeinanderfolgender Bilder ausdrückende Matrix gemessen werden kann:wobei f eine Brennweite der Kamera, Tund TTranslationsvektorelemente, welche Translationsinformation zwischen den zwei aufeinanderfolgenden Bildern repräsentieren, uund vx- bzw. y-Koordinaten in einer Ebene des von den beiden aufeinanderfolgenden Bildern zuerst aufgenommenen Bildes und uund vx- bzw. y-Koordinaten in einer Ebene des von den beiden aufeinanderfolgenden Bildern zuletzt aufgenommenen Bildes bezeichnen.
The vehicle has a corresponding point detection unit (141) to detect corresponding points from two consecutive images obtained through a camera (110). An epipolar computation unit (142) computes epipolar geometry information based on orientation information and information on the points. A 3D analysis unit (144) analyzes 3D information of an object existing in front of the vehicle based on the geometry information. Independent claims are also included for the following: (a) an apparatus for estimating the motion of an autonomous vehicle (b) an apparatus for detecting 3D information of an object (c) a method for controlling the motion of an autonomous vehicle (d) a method for estimating the motion of an autonomous vehicle (e) a method for detecting 3D information of an object (f) a computer readable recording medium that stores a computer program to implement a methods.
Autonomes Fahrzeug sowie zugehörige Verfahren und Vorrichtungen zur Bewegungsbestimmung, Bewegungssteuerung und Objekterkennung
2019-09-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06V |
FAHRLEISTUNGSOPTIMIERUNGSSYSTEME UND -VORRICHTUNGEN SOWIE ZUGEHÖRIGE VERFAHREN
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|Vorrichtung und Verfahren zur Bewegungssteuerung eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug
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|Autonomes Fahrzeug sowie Verfahren zum Laden oder Löschen
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|KONFIGURIERBARE ZUGRIFFSSTEUERUNG UND ZUGEHÖRIGE SYSTEME, VERFAHREN UND VORRICHTUNGEN
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