Systeme und Verfahren zum Optimieren eines Planungsmodells für autonomes Fahren werden offenbart. Bilddaten werden von einer Fahrzeugkamera erzeugt. Ein Wahrnehmungsmodell detektiert Agenten in der Umgebung basierend auf den Bilddaten. Ein Planermodell wird ausgeführt, um eine vorhergesagte Trajektorie des Fahrzeugs basierend auf Konfigurationsparametern, die mit Eigenschaften des Fahrzeugs assoziiert sind, zu erzeugen. Informationen bezüglich eines Kontexts, der mit den detektierten Agenten assoziiert ist, werden von dem Wahrnehmungsmodell empfangen. Ein Optimierer ist konfiguriert, um eine Teilmenge der zu optimierenden Konfigurationsparameter basierend auf dem Kontext auszuwählen, eine Zielfunktion basierend auf dem Kontext auszuwählen, die ausgewählte Teilmenge von Konfigurationsparametern basierend auf einem aktuellen Wert der Zielfunktion anzupassen, eine neue geplante Trajektorie zu erzeugen, einen Wert der Zielfunktion abzuleiten und optimale Konfigurationsparameter zu bestimmen, die die Zielfunktion minimieren.
Systems and methods for optimizing a planning model for autonomous driving. Image data is generated from a vehicle camera. A perception model detects agents in the environment based on the image data. A planner model is executed to generate a predicted trajectory of the vehicle based upon configuration parameters associated with characteristics of the vehicle. Information regarding a context associated with the detected agents is received from the perception model. An optimizer is configured to select a subset of the configuration parameters to be optimized based on the context, select an objective function based on the context, adjust the selected subset of configuration parameters based on a current value of the objective function, generate a new planned trajectory, derive a value of the objective function, and determine optimal configuration parameters that minimize the objective function.
KONTEXTBEWUSSTE OPTIMIERUNG EINES PLANERS FÜR AUTONOMES FAHREN
2025-05-15
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V |
AUTONOMES-FAHREN-BEWERTUNGSVORRICHTUNG UND AUTONOMES-FAHREN-BEWERTUNGSVERFAHREN
European Patent Office | 2019
|DataCite | 2020
|DataCite | 2018
|Springer Verlag | 2015
|Automotive engineering | 2016
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