Ein Computer, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen beinhaltet, die durch den Prozessor ausführbar sind, um Stereobilder einer ersten Seite eines ersten und eines zweiten Paares von Stereobildern, die in einem ersten bzw. zweiten Zeitschritt erfasst wurden, auszuwählen und ein erstes und ein zweites Stereobild der ersten Seite zu maskieren, Punktmerkmale in dem maskierten ersten und zweiten Stereobild der ersten Seite zu bestimmen und Linienmerkmale in dem maskierten ersten und zweiten Stereobild der ersten Seite zu bestimmen. Übereinstimmende Punktmerkmale können in dem maskierten ersten und zweiten Stereobild der ersten Seite unter Verwendung eines ersten neuronalen Attention/Graph-Netzes (attn/GNN) auf Grundlage von Schlüsselpunkten bestimmt werden, die auf Grundlage der Linienmerkmale bestimmt werden. Übereinstimmende Linienmerkmale können in dem maskierten ersten und zweiten Stereobild der ersten Seite unter Verwendung eines zweiten attn/GNN auf Grundlage von Schlüsselpunkten bestimmt werden, die auf Grundlage der Linienmerkmale bestimmt werden. Dreidimensionale (3D-)Standorte in einer Szene können bestimmt werden, indem auf Grundlage der abgeglichenen Punktmerkmale, die in dem ersten Stereobild der ersten Seite beinhaltet sind, und von Punktmerkmalen, die in einem ersten Stereobild der zweiten Seite des ersten und eines zweiten Stereopaares von Bildern bestimmt sind, eine Stereodisparität bestimmt wird, und eine 3D-Stereokamerapose kann durch Bestimmen eines Perspektive-n-Punkt-und-Linie-Algorithmus an den 3D-Standorten bestimmt werden.
A computer that includes a processor and a memory, the memory including instructions executable by the processor to select first side stereo images of first and second pairs of stereo images acquired at first and second time steps, respectively, and mask first and second first side stereo images, determine point features in masked first and second first side stereo images and determine line features in masked first and second first side stereo images. Matching point features in the masked first and second first side stereo images can be determined using a first attention/graph neural network (attn/GNN) based on keypoints determined based on the line features. Matching line features in the masked first and second first side stereo images can be determined using a second attn/GNN based on keypoints determined based on the line features. Three-dimensional (3D) locations in a scene can be determined by determining stereo disparity based on the matched point features included in the first first side stereo image and point features determined in a first second side stereo image of first and second stereo pairs of images and a 3D stereo camera pose can be determined by determining a perspective-n-point and line algorithm on the 3D locations.
VISUELLE ODOMETRIE ZUM BETREIBEN EINER BEWEGLICHEN VORRICHTUNG
2024-11-28
Patent
Electronic Resource
German
Visuelle Odometrie in Echtzeit für ein Fluggerät
TIBKAT | 2017
|Vorrichtung zur reversiblen Verriegelung einer beweglichen Komponente
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2022
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