Die Erfindung betrifft ein computer-implementiertes Verfahren (100) zum Bestimmen einer Fahrbahnsteigung einer mittels eines Fahrzeugs (300) befahrenen Fahrbahn, umfassend die Schritte: Bestimmen (110) der Fahrbahnsteigung mittels eines Kalman-Filters basierend auf einer Beschleunigung des Fahrzeugs (300), wobei in einem Vorhersageschritt des Kalman-Filters die Fahrbahnsteigung mittels eines mathematischen Systemmodells des Fahrzeugs (300) und einem zugehörigen Prozessfehler geschätzt und in einem nachfolgenden Korrekturschritt des Kalman-Filters die geschätzte Fahrbahnsteigung durch einen oder mehrere Parameterwerte des Fahrzeugs (300) und zugehörige Messfehler korrigiert wird; Bereitstellen (120) einer Vielzahl an Kennfeldern für verschiedene von dem Fahrzeug (300) erfassbare Parameter, die jeweils zum Ausgeben eines angepassten Prozessfehlers und/oder Messfehlers basierend auf einem für das Fahrzeug (300) erfassten Parameterwert ausgebildet sind; Erfassen (130) zumindest eines ersten Parameterwerts eines ersten erfassbaren Parameters der erfassbaren Parameter und Bestimmen (140) zumindest eines zugehörigen ersten Kennfelds der Vielzahl an Kennfeldern; Ausgeben (150) eines angepassten Prozessfehlers und/oder Messfehlers an das Kalman-Filter basierend auf dem ersten Parameterwert und dem ersten Kennfeld.
The invention relates to a computer-implemented method (100) for determining a roadway gradient of a roadway on which a vehicle (300) drives, comprising the steps of: determining (110) the roadway gradient by means of a Kalman filter on the basis of an acceleration of the vehicle (300), wherein, in a prediction step of the Kalman filter, the roadway gradient is estimated by means of a mathematical system model of the vehicle (300) and an associated process error is estimated and, in a subsequent correction step of the Kalman filter, the estimated roadway gradient is corrected by means of one or more parameter values of the vehicle (300) and associated measurement errors; providing (120) a plurality of characteristic maps for various parameters which can be captured by the vehicle (300), said characteristic maps each being designed to output an adjusted process error and/or measurement error on the basis of a parameter value captured for the vehicle (300); capturing (130) at least one first parameter value of a first capturable parameter of the capturable parameters and determining (140) at least one associated first characteristic map of the plurality of characteristic maps; outputting (150) an adjusted process error and/or measurement error to the Kalman filter on the basis of the first parameter value and the first characteristic map.
Computer-implementiertes Verfahren zum Bestimmen einer Fahrbahnsteigung einer mittels eines Fahrzeugs befahrenen Fahrbahn
2025-05-15
Patent
Electronic Resource
German
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