Es wird ein Verfahren (28) zur Bestimmung von Entfernungen (d) von Objekten relativ zu wenigstens einem vorgegebenen Bezugspunkt beschrieben. Bei dem Verfahren (28) wird mit wenigstens einer Kamera, insbesondere wenigstens einer Fahrzeugkamera eines Fahrzeugs, wenigstens ein Objekt wenigstens zum Teil erfasst. Wenigstens eine Entfernung (d) wenigstens eines Teils des wenigstens einen erfassten Objekts relativ zu dem wenigstens einen Bezugspunkt wird unter Verwendung von mit der wenigstens einen Kamera, insbesondere der wenigstens einen Fahrzeugkamera, ermittelten Objektdaten (BDt1, BDt2, BDt3) des wenigstens einen erfassten Objekts ermittelt. Wenigstens eine Time-To-Collision-Größe (TTCpost(t2), TTCpre(t2)) wird unter Verwendung wenigstens eines Teils der mit der Kamera, insbesondere der Fahrzeugkamera, ermittelten Objektdaten (BDt1, BDt2, BDt3) ermittelt. Wenigstens eine Geschwindigkeitsänderung (Δv(t3,t1)) der Kamera, insbesondere wenigstens eine Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeugs, wird ermittelt. Die wenigstens eine Entfernung (d) des wenigstens einen Teils des erfassten Objekts (22) relativ zu dem wenigstens einen Bezugspunkt (26) wird unter Verwendung der wenigstens einen Time-To-Collision-Größe (TTCpost(t2), TTCpre(t2)) und der wenigstens einen Geschwindigkeitsänderung (Δv(t3,t1)) der Kamera, insbesondere der wenigstens einen Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeugs (10), ermittelt.
Verfahren zur Bestimmung von Entfernungen von mit wenigstens einer Kamera erfassten Objekten unter Verwendung wenigstens einer Time-To-Collision
2025-06-18
Patent
Electronic Resource
German
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