Ein System zum Imitieren des Verhaltens von Zielfahrzeugen beim automatisierten Fahren umfasst Sensoren, die Informationen über den Zustand des Ego- und des Zielfahrzeugs erfassen, Aktoren, die einen Status des Ego-Fahrzeugs selektiv verändern, und Steuermodule. Die Steuermodule führen eine TVI-Anwendung (Target Vehicle Imitating) aus. Eine erste TVI-Steuerlogik schätzt einen Status eines Zielfahrzeugs und eine Zieltrajektorie. Die Informationen über den Zustand des Ego- und des Zielfahrzeugs bestimmen teilweise den Status und die Trajektorie des Zielfahrzeugs. Eine zweite Steuerlogik bewertet die Sicherheits- und Leistungsvorgaben für das Zielfahrzeug. Eine dritte Steuerlogik leitet basierend auf dem Status des Ziel- und des Ego-Fahrzeugs in Bezug auf die Sicherheits- und Leistungsvorgaben des Zielfahrzeugs selektiv einen Imitationsmodus des Ego-Fahrzeugs ein. Eine vierte Steuerlogik modelliert das Zielfahrzeug und optimiert einen geplanten Weg des Ego-Fahrzeugs unter Berücksichtigung von Aktor-Beschränkungen. Eine fünfte Steuerlogik erzeugt Ausgänge für die Aktoren, um das Ego-Fahrzeug zu veranlassen, dem geplanten Weg zu folgen und das Zielfahrzeug zu imitieren.
A system for imitating target vehicle behavior in automated driving includes sensors capturing ego and target vehicle condition information, actuators selectively altering an ego vehicle state, and control modules. The control modules execute a target vehicle imitating (TVI) application. A first TVI control logic estimates a target vehicle state and trajectory. The ego and target vehicle condition information partially define the target vehicle state and trajectory. A second control logic evaluates target vehicle safety and performance constraints. A third control logic selectively initiates an imitation mode of the ego vehicle based on target and ego vehicle statuses relative to the target vehicle safety and performance constraints. A fourth control logic, models the target vehicle and optimizes a planned ego vehicle path subject to actuator constraints. A fifth control logic generates outputs to the actuators to cause the ego vehicle to follow the planned path and imitate the target vehicle.
SYSTEM UND VERFAHREN ZUM IMITIEREN DES VERHALTENS VON ZIELFAHRZEUGEN FÜR AUTOMATISIERTES FAHREN
2024-10-10
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
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