Eine Vorrichtung berechnet einen Lenkwinkel eines Fahrzeugs (100) und weist auf: eine Hindernisinformationserlangungseinheit (210), welche dazu eingerichtet ist, Hindernisinformationen, welche ein Hindernis einer Etagenverbindungsrampe innerhalb eines Bereichs von Interesse des Fahrzeugs betreffen, zu erlangen, eine Sicherer-Bereich-Richtung-Erlangungseinheit (220), welche dazu eingerichtet ist, einen vorderen Bereich mit einer vorbestimmten Breite in einer Breitenrichtung und einer Länge, welche so lang ist wie eine Länge eines Bereichs, welcher mit dem Hindernis in Kontakt ist, in einer Längsrichtung bezogen auf einen Mittelpunkt eines Vorderendes des Fahrzeugs, zu erlangen und einen Sicherer-Bereich-Richtungsvektor zu erlangen, welcher vom Mittelpunkt des Vorderendes in Richtung zu einem Ende des vorderen Bereichs verläuft, eine Bewegungsrichtungserlangungseinheit (240), welche dazu eingerichtet ist, eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs gemäß dem Sicherer-Bereich-Richtungsvektor, den Hindernisinformationen und den Fahrtrichtungsinformationen in Abhängigkeit von einem aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs zu ermitteln, und eine Lenkwinkelberechnungseinheit (250), welche dazu eingerichtet ist, einen Ziellenkwinkel des Fahrzeugs auf Grundlage der Bewegungsrichtung und des aktuellen Lenkwinkels zu berechnen.
An apparatus calculates a steering angle of a vehicle and includes: an obstacle-information acquisition unit configured to acquire obstacle information related to an obstacle of an inter-floor connection ramp within an area of interest of the vehicle; a safe-area-direction acquisition unit configured to acquire a front area having a predetermined width in a width direction and a length as long as a length of an area in contact with the obstacle in a longitudinal direction with respect to a center point of a front end of the vehicle, and to acquire a safe area direction vector heading from the center point of the front end towards an end of the front area; a movement-direction acquisition unit configured to determine a movement direction of the vehicle according to the safe area direction vector, the obstacle information, and driving direction information depending on a current steering angle of the vehicle; and a steering-angle calculation unit configured to calculate a target steering angle of the vehicle based on the movement direction and the current steering angle.
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR STEUERUNG DER LENKUNG EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS ZUM FAHREN ZWISCHEN ETAGEN
2024-07-04
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Lenkung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
|VERFAHREN UND SYSTEM ZUR STEUERUNG EINER LENKUNG EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS SOWIE AUTONOMES FAHRZEUG
European Patent Office | 2022
|Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Lenkung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2018
|Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines zu autonomen Fahren fähigen Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
|