Hierin sind Systeme, Verfahren und Computerprogrammprodukte zur Pfadplanung eines Fahrzeugs offenbart. Die Verfahren umfassen: Schätzen eines aktuellen Zustands eines Fahrzeugs basierend auf Sensordaten; Erzeugen eines Steuerfehlers, der eine Differenz zwischen dem geschätzten aktuellen Zustand des Fahrzeugs und einem gewünschten Zustand des Fahrzeugs, wie durch einen zuvor veröffentlichte Trajektorie beschrieben, repräsentiert; Vergleichen des Steuerfehlers mit einem Schwellenwert; Erzeugen eines ersten Plans für das Fahrzeug unter Verwendung eines Pfadplanungsansatzes mit offener Schleife, wenn der Steuerfehler unter dem Schwellenwert liegt, oder eines zweiten Plans für das Fahrzeug unter Verwendung eines Pfadplanungsansatzes mit geschlossener Schleife, wenn der Steuerfehler über dem Schwellenwert liegt; und Veranlassen, dass das Fahrzeug den ersten oder den zweiten Plan ausführt.

    Disclosed herein are systems, methods, and computer program products for vehicle path planning. The methods comprise: estimating a current state of a vehicle based on sensor data; generating a control error representing a difference between the estimated current state of the vehicle and a desired state of the vehicle as described by a previously published trajectory; comparing the control error to a threshold value; generating a first plan for the vehicle using an open-loop path planning approach when the control error is below the threshold value or a second plan for the vehicle using a closed-loop path planning approach when the control error is above the threshold value; and causing the vehicle to execute the first or second plan.


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    Title :

    Systeme und Verfahren zur hybriden Pfadplanung ohne und mit Rückkopplung



    Publication date :

    2023-12-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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