Offenbart wird ein Verfahren zum Bestimmen eines Fahrschlauches (113) für ein Kraftfahrzeug (100), vorzugsweise ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug. Das Verfahren weist ein Bereitstellen (10) einer Trajektorie (110) auf. Dabei ist die Trajektorie (110) indikativ, für einen von einem Kraftfahrzeug (100) zurückgelegten Weg innerhalb einer Umgebung (200) des Kraftfahrzeuges (100). Die Trajektorie (110) weist dreidimensionale Raumpunkte auf. Jeder dreidimensionale Raumpunkt der Trajektorie (110) weist einen dezidierten Punkt des Kraftfahrzeuges (100) entlang des Fahrweges in der Umgebung (200) zu einem entsprechenden Zeitpunkt auf. Und die Umgebung (200) weist vorzugsweise eine Parkumgebung auf. Das Verfahren weist ferner ein Berechnen (20) eines Polygons (112) für jeden dreidimensionalen Raumpunkt der Trajektorie (110) auf, basierend auf dem dezidierten Punkt und einem Abmessungsset des Kraftfahrzeuges (100), derart, dass die Ecken eines jeden Polygons (112) jeweils die Ecken des Kraftfahrzeuges (100) abbilden und jedes Polygon (112) somit einen Bereich abbildet, den das Kraftfahrzeug (100) zu dem entsprechenden Zeitpunkt einnimmt; Und Berechnen (30) eines Fahrschlauches (113) der Umgebung (200), basierend auf den berechneten Polygonen (112), wobei der Fahrschlauch (113) indikativ ist, für einen Bereich der Umgebung (200), in dem sich das Kraftfahrzeug (100) sicher bewegen kann, ohne eine Kollision mit feststehenden Hindernissen zu verursachen. Ferner wird eine entsprechende Vorrichtung offenbart.
The invention relates to a method for determining a driving envelope for a motor vehicle. The method includes providing a trajectory. In this case, the trajectory indicates a path through which the motor vehicle travels within the surroundings of the motor vehicle. The trajectory has three-dimensional spatial points. Each three-dimensional space point of the trajectory has a particular point of the motor vehicle along a path of travel in the environment at a respective point in time. And the environment preferably has a parking environment. Furthermore, the method comprises: calculating a polygon for each three-dimensional spatial point of the trajectory based on a specific point of the motor vehicle and the set of dimensions such that the angles of each polygon respectively depict the angles of the motor vehicle and each polygon thus depicts the area occupied by the motor vehicle at the respective point in time; and calculating a driving envelope of the environment on the basis of the calculated polygon, said driving envelope indicating a region of the environment in which the motor vehicle can move safely without causing a collision with a fixed obstacle. The invention further discloses a corresponding device.
Erstellung von Fahrbereichen aus Lokalisierungsdaten und Fahrzeugabmessungen
2024-02-01
Patent
Electronic Resource
German
Erstellung von Behinderungsanzeigen
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IuD Bahn | 1994
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