Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs (1) aus eine Umgebung des Fahrzeugs (1) beschreibenden Sensordatensätzen, welche jeweils mehrere Gauß-Verteilungen (11, 12) umfassen, mit den Schritten:- Aufnehmen eines ersten Sensordatensatzes an einer ersten Fahrzeugposition (9), wobei der erste Sensordatensatz mehrere erste Gauß-Verteilungen (11) in einem ersten Koordinatensystem umfasst,- Aufnehmen eines zweiten Sensordatensatzes nach einer Bewegung des Fahrzeugs (1), wobei der zweite Sensordatensatz mehrere zweite Gauß-Verteilungen (12) in einem zweiten Koordinatensystem umfasst,- Zuordnen der jeweils nächstliegenden ersten Gauß-Verteilung (11) zu den zweiten Gauß-Verteilungen (12) oder der jeweils nächstliegenden zweiten Gauß-Verteilung (12) zu den ersten Gauß-Verteilungen (11), wobei die Zuordnung jeweils durch Auswertung eines Distanzkriteriums erfolgt,- Ermitteln wenigstens einer eine Verschiebung und/oder eine Rotation umfassenden Transformationsvorschrift zwischen dem ersten und dem zweiten Koordinatensystem unter Minimierung der von dem Distanzkriterium beschriebenen Abstände zwischen den jeweils nächstliegenden Gauß-Verteilungen (11, 12),- Ermitteln einer zweiten Fahrzeugposition (10) aus der ersten Fahrzeugposition (9) und der Transformationsvorschrift.
The invention relates to a method for localizing a vehicle (1) from sensor data sets which describe an environment of the vehicle (1) and which comprise in each case a plurality of Gaussian distributions (11, 12), comprising the following steps: – capturing a first sensor data set at a first vehicle position (9), the first sensor data set comprising a plurality of first Gaussian distributions (11) in a first coordinate system, – capturing a second sensor data set after a movement of the vehicle (1), the second sensor data set comprising a plurality of second Gaussian distributions (12) in a second coordinate system, – assigning the respective closest first Gaussian distribution (11) to the second Gaussian distributions (12) or the respective closest second Gaussian distribution (12) to the first Gaussian distributions (11), the assignment being effected in each case by evaluation of a distance criterion, – determining at least one transformation specification comprising a displacement and/or a rotation between the first and the second coordinate systems with minimization of the distances between the respective closest Gaussian distributions (11, 12) which are described by the distance criterion, – determining a second vehicle position (10) from the first vehicle position (9) and the transformation specification.
Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs, Sensoreinrichtung, Fahrzeug und Computerprogrammprodukt
2023-12-21
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
VERFAHREN ZUR ABBREMSUNG EINES FAHRZEUGS, COMPUTERPROGRAMM, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT UND FAHRZEUG
European Patent Office | 2023
|Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs, Steuervorrichtung, Computerprogrammprodukt und Fahrzeug
European Patent Office | 2023
|VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, SYSTEM UND FAHRZEUG
European Patent Office | 2022
|VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, STEUERVORRICHTUNG UND FAHRZEUG
European Patent Office | 2022
|VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS,COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, STEUERUNGSSYSTEM SOWIE FAHRZEUG
European Patent Office | 2023
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