Es wird eine Regeleinheit für eine Regelung einer Trajektorie einer teilautomatisierten mobilen Plattform vorgeschlagen, mit:- einem Trajektorienplanungs-Modul, das eingerichtet ist, mit einem bereitgestellten dynamischen Modell der mobilen Plattform, mittels:einer Soll-Beschränkung einer Systemgröße; undeiner bereitgestellten Soll-Trajektorie; undeiner bereitgestellten Maximal-Störung; und,basierend auf der Soll-Trajektorie, eine ungestörte Trajektorie und eine mit der Maximal-Störung gestörte Trajektorie bestimmt, um eine Maximalabweichung zwischen der gestörten und der ungestörten Trajektorie zu bestimmen; und eine restriktivere Beschränkung der Systemgröße, bestimmt; und basierend auf der restriktiveren Beschränkung eine Vorsteuer-Stellgrößen-Trajektorie und eine Vorsteuer-Zustandsgrößen-Trajektorie generiert, um die Soll-Beschränkung der zumindest einen Systemgröße mittels der Regeleinheit mit der mobilen Plattform einzuhalten;- einem Trajektorien-Folgeregelungs-Modul, das mit dem Trajektorienplanungs-Modul gekoppelt ist; und wobeidas Trajektorien-Folgeregelungs-Modul eingerichtet ist:aus einer Abweichung der jeweiligen aktuellen Vorsteuer-Zustandsgröße und einer Ist-Zustandsgröße eine Korrekturstellgröße zu generieren, die zusammen mit der aktuellen Vorsteuer-Stellgröße des Trajektorienplanungs-Moduls als eine Stellgröße der mobilen Plattform zur Regelung der Trajektorie bereitgestellt wird.

    The invention relates to an adjustment unit for adjusting a trajectory of an at least semi-automatic movable platform, comprising: a trajectory planning module which is designed to determine, on the basis of a dynamic model and by means of a target limit of a system variable of the dynamic model, a target trajectory of the movable platform, a maximum disturbance acting on the movable platform, and a target trajectory of the system variable of the dynamic model; and determining an undisturbed trajectory and a maximally disturbed trajectory based on the rated trajectory to determine a maximum deviation; based on the maximum deviation, determining the limitation of the system parameter, which is more restrictive than the rated limitation; and generating a pre-control regulation parameter trajectory and a pre-control state parameter trajectory based on a more constraining limit to comply with a rated limit of a system parameter; the track follow-up adjusting module is coupled with the track planning module; the trajectory follow-up adjustment module is configured to generate a correction adjustment variable which is provided as an adjustment variable together with a current pre-control adjustment variable of the trajectory planning module for adjusting the trajectory.


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    Title :

    Regeleinheit für eine Regelung einer Trajektorie einer zumindest teilautomatisierten mobilen Plattform


    Contributors:

    Publication date :

    2023-09-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion




    Verfahren zum Betreiben einer zumindest teilautomatisierten mobilen Plattform

    BRETTSCHNEIDER THOMAS / COMAT GUILLAUME | European Patent Office | 2021

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