Verfahren zur Abstimmung von Trajektorien für zwei hintereinanderfahrende Fahrzeuge (1, 18) mittels modellbasierter prädiktiver Regelung, das Verfahren umfassend die Schritte:- Ermitteln von Primärtrajektorien (23, 26) und Sekundärtrajektorien (24, 31) des ersten Fahrzeugs (1) und des zweiten Fahrzeugs (18), wobei- die Primärtrajektorien (23, 26) und Sekundärtrajektorien (24, 31) jeweils mittels einer modellbasierten Prädiktion ermittelt werden, sodass jeweils eine Kostenfunktion (15) minimiert wird, die für jede der Primärtrajektorien (23, 26) und Sekundärtrajektorien (24, 31) einen individuellen Kostenwert (27, 29; 28, 32) annimmt,- die Primärtrajektorie (23) des ersten Fahrzeugs (1) einen Lösungsraum für das Ermitteln der Sekundärtrajektorie (24) des zweiten Fahrzeugs (18) derart verkleinert, dass die Sekundärtrajektorie (24) des zweiten Fahrzeugs (18) die Primärtrajektorie (23) des ersten Fahrzeugs (1) nicht schneidet, sowie- die Primärtrajektorie (26) des zweiten Fahrzeugs (18) einen Lösungsraum für das Ermitteln der Sekundärtrajektorie (31) des ersten Fahrzeugs (1) derart verkleinert, dass die Sekundärtrajektorie (31) des ersten Fahrzeugs (1) die Primärtrajektorie (24) des zweiten Fahrzeugs (18) nicht schneidet,- Ermitteln einer Auswahltrajektorie (26, 31) des ersten Fahrzeugs (1) und des zweiten Fahrzeugs (18) basierend auf der Primärtrajektorie (26) des zweiten Fahrzeugs (18) und der Sekundärtrajektorie (31) des ersten Fahrzeugs (1), wenn eine Kombination der Primärtrajektorie (26) des zweiten Fahrzeugs (18) mit der Sekundärtrajektorie (31) des ersten Fahrzeugs (1) weniger aufsummierte individuelle Kostenwerte ergibt als eine Kombination der Sekundärtrajektorie (24) des zweiten Fahrzeugs (18) mit der Primärtrajektorie (23) des ersten Fahrzeugs (1), wobei die Auswahltrajektorie (31) des ersten Fahrzeugs (1) zur Regelung des ersten Fahrzeugs (1) und die Auswahltrajektorie (26) des zweiten Fahrzeugs zur Regelung des zweiten Fahrzeugs (18) genutzt werden, wobei- beim Ermitteln der Auswahltrajektorie des ersten Fahrzeugs (1) die Sekundärtrajektorie (31) des ersten Fahrzeugs (1) derart abgeändert wird, dass der Sekundärkostenwert (32) des ersten Fahrzeugs (1) um einen Kompensationskoeffizienten (37) verringert wird,- beim Ermitteln der Auswahltrajektorie des zweiten Fahrzeugs (18) die Primärtrajektorie (26) des zweiten Fahrzeugs (18) derart abgeändert wird, dass der Primärkostenwert (29) des zweiten Fahrzeugs (18) um den Kompensationskoeffizienten (37) erhöht wird,- beim Ermitteln der Auswahltrajektorie des ersten Fahrzeugs (1) die Sekundärtrajektorie (31) des ersten Fahrzeugs (1) derart abgeändert wird, dass der Sekundärkostenwert (32) des ersten Fahrzeugs (1) um ein Produkt aus dem Kompensationskoeffizienten (35) und einem dimensionslosen Streckenfaktor verringert wird, der einen Wert von kleiner als 1 annimmt, und- beim Ermitteln der Auswahltrajektorie des zweiten Fahrzeugs (18) die Primärtrajektorie (26) des zweiten Fahrzeugs (18) derart abgeändert wird, dass der Primärkostenwert (29) des zweiten Fahrzeugs (18) um das Produkt aus dem Kompensationskoeffizienten (35) und dem dimensionslosen Streckenfaktor erhöht wird.
Trajektorieabstimmung zweier hintereinanderfahrender Fahrzeuge
2024-09-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze |
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