ProblemDas angemessene Festlegen eines Pfads, durch den das Vermeiden eines Hindernisses ermöglicht wird.Mittel zur LösungEin Pfadgenerierungsverfahren schließt Folgendes ein: Erfassen von Informationen über eine Position eines Fahrzeugs; Erfassen von Informationen über eine Zielposition des Fahrzeugs; Erfassen von Informationen über eine Position eines Hindernisses; Festlegen einer Beschränkungsbedingung, damit das Fahrzeug bei jedem der vorhergesagten Schritte nicht auf das Hindernis trifft, basierend auf der Position des Fahrzeugs, einer Größe des Fahrzeugs und der Position des Hindernisses; und Berechnen eines Bewegungspfads des Fahrzeugs durch Optimierungsberechnung basierend auf der Beschränkungsbedingung und einer Bewertungsfunktion, bei der ein Punktwert umso höher wird, je kleiner eine Abweichung zwischen der Position des Fahrzeugs bei jedem der vorhergesagten Schritte und der Zielposition wird.

    A path generation method includes: acquiring information about a position of a vehicle; acquiring information about a target position of the vehicle; acquiring information about a position of an obstacle; setting a constraint condition that the vehicle at each of predicted steps does not interfere with the obstacle, based on the position of the vehicle, a size of the vehicle and the position of the obstacle; and calculating a moving path of the vehicle by optimization calculation based on the constraint condition and an evaluation function in which a score becomes higher as a deviation between the position of the vehicle at each of the predicted steps and the target position becomes smaller.


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    Title :

    Fahrzeugpfadgenerierungsverfahren, Fahrzeugpfadgenerierungsvorrichtung, Fahrzeug und Programm


    Contributors:

    Publication date :

    2022-09-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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