Die Erfindung betrifft ein Verfahren (1) zum Approximieren eines Reibwerts (2), aufweisend: Ermitteln (17) zumindest einer Lastcharakteristik (19); Ermitteln (23) einer Soll-Größe (11) des Fahrzeugs (300); Ermitteln (33) eines Stellgrößenerwartungswerts (25), der einen Vorhersagewert einer zum Einstellen der Soll-Größe (11) bereitzustellenden Stellgröße (5) angibt, wobei das Ermitteln (33) des Stellgrößenerwartungswerts (25) unter Verwendung der Lastcharakteristik (19) erfolgt; Ermitteln (37) einer zur Soll-Größe (11) korrespondierenden Ist-Größe (9); Ermitteln (35) eines Stellgrößen-Istwerts (31), der an der Lenkung (324) bereitgestellt wird, um die Ist-Größe (9) auszusteuern; Ermitteln (47) einer Stellgrößenabweichung (45) zwischen dem Stellgrößenerwartungswert (25) und dem Stellgrößen-Istwert (31); und/oder Ermitteln (41) einer Soll-Ist-Abweichung (43) zwischen der Soll-Größe (11) und der korrespondierenden Ist-Größe (9); Approximieren (33) des Reibwerts (2) basierend auf der ermittelten Lastcharakteristik (5) und basierend auf der ermittelten Stellgrößenabweichung (25) und/oder der ermittelten Soll-Ist-Abweichung (29). Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem (200), ein Fahrzeug (300) und ein Computerprogrammprodukt.

    The invention relates to a method (1) for approximating a friction value (2), having the steps of: ascertaining (17) at least one load characteristic (19); ascertaining (23) a target variable (11) of the vehicle (300); ascertaining (33) an expected manipulated variable value (25) which indicates the predicted value of a manipulated variable (5) to be provided in order to set the target variable (11), wherein the step of ascertaining (33) the expected manipulated variable value (25) is carried out using the load characteristic (19); ascertaining (37) an actual variable (9) which corresponds to the target variable (11); ascertaining (35) an actual manipulated variable value (31) which is provided on the steering mechanism (324) in order to actuate the actual variable (9); ascertaining (47) a manipulated variable deviation (45) between the expected manipulated variable value (25) and the actual manipulated variable value (31); and/or ascertaining (41) a target/actual deviation (43) between the target variable (11) and the corresponding actual variable (9); and approximating (33) the friction value (2) on the basis of the ascertained load characteristic (5) and on the basis of the ascertained manipulated variable deviation (25) and/or the ascertained target/actual deviation (29). The invention additionally relates to a driver assistance system (200), to a vehicle (300), and to a computer program product.


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    Title :

    Verfahren zum Approximieren eines Reibwerts


    Contributors:

    Publication date :

    2024-06-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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