Ein Fahrzeug (1) weist auf: eine Kamera (110), welche an dem Fahrzeug (1) angeordnet ist, um ein Außensichtfeld des Fahrzeugs (1) zu haben, und welche dazu eingerichtet ist, Bilddaten zum Detektieren eines Ziels (2) in dem Außensichtfeld zu erlangen, ein Radar (120, 130), welches an dem Fahrzeug (1) angeordnet ist, um ein Außensichtfeld des Fahrzeugs (1) zu haben, und welches dazu eingerichtet ist, Radardaten zum Detektieren des Ziels (2) in dem Außensichtfeld zu erlangen, und eine Steuereinrichtung (150), welche elektrisch mit der Kamera (110) und dem Radar (120, 130) verbunden ist und mindestens einen Prozessor (151), welcher dazu eingerichtet ist, die Bilddaten und die Radardaten zu verarbeiten, aufweist und mindestens eine von einer Bremseinrichtung (160) und einer Lenkeinrichtung (170) auf Grundlage eines Ergebnisses der Verarbeitung steuert, wobei die Steuereinrichtung (150) ferner dazu eingerichtet ist: das Ziel (2) in einer zu dem Fahrzeug (1) benachbarten Fahrspur zu detektieren und einen ersten Index (L) auf Grundlage einer Lateralgeschwindigkeit des Ziels (2), einen zweiten Index (A) auf Grundlage eines Kurswinkels des Ziels (2) und einen dritten Index (C) auf Grundlage einer Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs (1) mit dem Ziel (2) zu erlangen, und wenn jeder von dem ersten Index (L), dem zweiten Index (A) und dem dritten Index (C) einem vorbestimmten Ausgabewert entspricht, einen Einscherversuch des Ziels (2) zu ermitteln und mindestens eine von der Bremseinrichtung (160) und der Lenkeinrichtung (170) zum Anpassen einer Ausweichsteuerungszeit für das Ziel (2) zu steuern.
A vehicle includes a camera obtaining image data for detecting a target in the external field of view, a radar obtaining radar data for detecting the target, and a controller configured to process the image data and the radar data, and controlling at least one of braking and steering devices based on a result of the processing, wherein the controller is configured to detect a target in a lane adjacent to the vehicle, and obtain a first index based on a lateral velocity of the target, a second index based on a heading angle of the target, and a third index based on a possibility of collision of the vehicle with the target, and when each of the first to third indexes corresponds to a predetermined output value, detect a cut-in attempt of the target, and control at least one of the braking and steering devices for adjusting an avoidance control timing for the target.
FAHRZEUG UND STEUERUNGSVERFAHREN DAFÜR
2023-07-13
Patent
Electronic Resource
German