Ein Gabelstapler hat einen Fahrzeugkörper, eine Gabel, die eine Palette montiert, und einen Sensor, der in einem Einsetzabschnitt der Gabel vorgesehen ist. Der Gabelstapler setzt den Einsetzabschnitt in eine Einsetzöffnung ein, während die Gabel bewegt wird. Wenn der Sensor einen Näherungszustand erfasst, in dem sich der Einsetzabschnitt einer zugewandten Fläche zu solch einem Ausmaß angenähert hat, dass ein Abstand zwischen dem Einsetzabschnitt und der zugewandten Fläche geringer als oder gleich wie ein spezifizierter Wert ist, führt der Gabelstapler einen Stoppprozess aus, der eine Bewegung der Gabel stoppt. Der Gabelstapler führt einen Vermeidungsprozess aus, der, nach dem Stoppprozess, die Gabel neigt und vertikal bewegt, um den Einsetzabschnitt weg von der zugewandten Fläche zu entfernen, derart, dass sich eine Position des Einsetzabschnitts mit Bezug zu einem Eingang der Einsetzöffnung in einer Oben-Unten-Richtung des Fahrzeugkörpers nicht ändert.

    A forklift includes a vehicle body, a fork that mounts a pallet, and a sensor provided in an insertion portion of the fork. The forklift inserts the insertion portion into an insertion opening, while moving the fork. When the sensor detects a proximity state, in which the insertion portion has approached a facing surface to such an extent that a distance between the insertion portion and the facing surface is less than or equal to a specified value, the forklift executes a stopping process that stops movement of the fork. The forklift executes an avoidance process that tilts and vertically moves, after the stopping process, the fork to separate the insertion portion away from the facing surface such that a position of the insertion portion with respect to an entrance of the insertion opening does not change in an up-down direction of the vehicle body.


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    Title :

    GABELSTAPLER UND STEUERUNGSVERFAHREN FÜR GABELSTAPLER


    Contributors:

    Publication date :

    2023-04-13


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



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