Ein Gabelstapler lädt eine Ladung auf eine Ladefläche. Die Ladefläche ist eine obere Fläche einer Ladeplattform. Der Gabelstapler umfasst einen externen Sensor, der konfiguriert ist, um eine Position eines Objekts zu erfassen, sowie eine Steuerung. Die Position des Objekts wird durch eine Punktwolke repräsentiert, die aus einem Satz von Punkten besteht. Die Steuerung ist konfiguriert, um Punkte zu extrahieren, die die Ladeplattform repräsentieren, aus den Punkten, die die Ladeplattform repräsentieren, um Punkte zu extrahieren, die eine Kante der Ladeplattform repräsentieren, um eine gerade Linie, die die Kante repräsentiert, aus den Punkten, die die Kante repräsentieren, zu erfassen, um Punkte zu extrahieren, die ein auf der Ladeplattform angebrachtes Objekt repräsentieren, und um als Beladungsposition, auf der die Ladung geladen wird, eine Position zu erfassen, die von dem angebrachten Objekt um eine vorgegebene Distanz in einer Richtung separiert ist, in der die gerade Linie verläuft.
A forklift stows a cargo on a loading surface. The loading surface is an upper surface of a loading platform. The forklift includes an external sensor configured to detect a position of an object, and processing circuitry. The position of the object is represented by a point cloud that is a set of points. The processing circuitry is configured to extract points that represent the loading platform, extract, from the points that represent the loading platform, points that represent an edge of the loading platform, detect a straight line that represents the edge from the points representing the edge, extract points that represent an object mounted on the loading platform, and detect, as a stowage position on which the cargo will be stowed, a position that is separated from the mounted object by a prescribed distance in a direction in which the straight line extends.
Gabelstapler und Verfahren zur Erfassung der Beladungsposition für einen Gabelstapler
2023-03-02
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
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