Verfahren zur Ermittlung einer die Position, Orientierung und Ausdehnung zumindest in einer Bodenebene (30) für ein sich relativ zu einem Egoobjekt, insbesondere einem Kraftfahrzeug (38), bewegendes Zielobjekt (2, 12, 22), insbesondere Fahrzeug, beschreibenden Ausdehnungsinformation aus einer Zeitserie von zweidimensionalen, mit einer Kamera (39) des Egoobjekts aufgenommenen Kamerabildern (1, 11, 21), wobei die Kamera (39) intrinsisch und extrinsisch bezüglich des Egoobjekts kalibriert ist, wobei- eine Bodeninformation, die die dreidimensionale Lage der Bodenebene (30) unter dem Zielobjekt (2, 12, 22) zu der Kamera (39) beschreibt, ermittelt wird, und- für jedes Kamerabild (1, 11, 21) eine Basisinformation, die eine das Zielobjekt (2, 12, 22) in der Bodenebene (30) einschließende Bodenfläche, die durch Bodenflächenparameter beschrieben wird, für den Zeitpunkt des jeweiligen Kamerabilds (1, 11, 21) beschreibt, unter Verwendung der Bodeninformation und der Kamerabilder (1, 11, 21) ermittelt wird, wobei zur Ermittlung der die Bodenfläche für jeden durch ein Kamerabild (1, 11, 21) der Zeitserie abgedeckten Zeitpunkt beschreibenden Ausdehnungsinformation ein Optimierungsverfahren bezüglich wenigstens eines Teils der Bodenflächenparameter unter Verwendung einer zu minimierenden Zielfunktion durchgeführt wird, wobei die Zielfunktion einen einen möglichst geringen Abstand zu den jeweiligen Bodenflächen der Basisinformationen und einen eine möglichst große Glattheit des zeitlichen Verlaufs der zu optimierenden Bodenflächenparameter begünstigenden Term aufweist.
Verfahren zur Ermittlung einer Ausdehnungsinformation eines Zielobjekts, Kraftfahrzeug, Computerprogramm und elektronisch lesbarer Datenträger
2023-08-03
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V |
European Patent Office | 2023
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|European Patent Office | 2022
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