Ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs umfasst das Bestimmen einer linearen Darstellung eines Fahrzeugdynamikmodells, das die Aktordynamik u integriert mit der Fahrzeugdynamik x enthält. Die Aktordynamik u umfasst einen Radeinschlagwinkel δr an den Hinterrädern und ein Drehmoment Mz. Das Verfahren umfasst auch die Ermittlung einer Zielfunktion, die auf einer Funktion der Fahrzeugdynamik x und der Aktordynamik u basiert, und die Formulierung einer Kostenfunktion zur Minimierung der Zielfunktion. Die Aktordynamik u mit dem Drehmoment Mz wird für einen nächsten Zeitwert abhängig von der Minimierung der Zielfunktion bestimmt. Das Fahrzeug wird so gesteuert, dass das Drehmoment Mz implementiert wird.

    A method of controlling a vehicle includes obtaining a linear representation of a vehicle dynamics model that includes actuator dynamics u integrated with vehicle dynamics x. The actuator dynamics u include a road wheel angle at rear wheels δr and a torque Mz. The method also includes obtaining an objective function based on a function of the vehicle dynamics x and the actuator dynamics u and formulating a cost function to minimize the objective function. The actuator dynamics u including the torque Mz are determined for a next time sample based on minimizing the objective function. The vehicle is controlled to implement the torque Mz.


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    Title :

    FAHRZEUGBETÄTIGUNGSANWEISUNGEN ZUR BEEINFLUSSUNG EINES TRANSIENTEN FAHRVERHALTENS



    Publication date :

    2023-01-26


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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