Vorliegende Ausführungsformen beschreiben ein Verfahren zum Steuern eines Roboterfahrzeugs, das Folgendes beinhalten kann: Veranlassen, dass ein Prozessor eine lokalisierte Position eines dynamischen Objekts bestimmt, Bestimmen einer prognostizierten Bewegungsbahn des Roboterfahrzeugs auf Grundlage der lokalisierten Position des dynamischen Objekts über den Prozessor und Bestimmen einer optimalen Bewegungsbahn auf Grundlage der prognostizierten Bewegungsbahn, wobei die optimale Bewegungsbahn auf Grundlage einer Fahrgeschwindigkeit und einer Längsgeschwindigkeit ausgewählt wird. Das Bestimmen der optimalen Bewegungsbahn kann das Berechnen eines Kostenwerts, der eine Vielzahl von Kostentermen umfasst, die der optimalen Bewegungsbahn zugeordnet ist, und das Bestimmen eines Steuerbefehls, der eine Fahrgeschwindigkeit und einen Fahrvektor des Roboterfahrzeugs auf Grundlage des Kostenwerts modifiziert, beinhalten. Das Verfahren beinhaltet ferner Veranlassen über den Prozessor, dass das Roboterfahrzeug der optimalen Bewegungsbahn auf Grundlage des Steuerbefehls folgt.
Present embodiments describe a method for controlling a robotic vehicle that can include causing a processor to determine a localized position of a dynamic object, determining, via the processor, a predicted trajectory of the robotic vehicle based on the localized position of the dynamic object, and determining an optimum trajectory based on the predicted trajectory, the optimum trajectory chosen based a travel velocity and longitudinal velocity. Determining the optimum trajectory can include computing a cost value comprising a plurality of cost terms associated with the optimum trajectory, and determining a control command that modifies a travel velocity and a travel vector of the robotic vehicle based on the cost value. The method further includes causing, via the processor, the robotic vehicle to follow the optimal trajectory based on the control command.
Roboterbewegungssteuerung Mit Prädiktivem Zeithorizont
2022-09-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
GWLB - Gottfried Wilhelm Leibniz Bibliothek | 2020
|GWLB - Gottfried Wilhelm Leibniz Bibliothek | 2019
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