Die Erfindung betrifft ein System (S) zur endoskopischen Positionierung, aufweisend eine an einem ersten Ende (6) angeordnete Basis (1), mehrere aneinander axial angrenzende Aktuatoren (2), wobei jeder Aktuator (2) jeweils ein Kopf- und ein Fußteil (3, 4), sowie eine Mehrzahl länglicher Positionierungselementen (5) aufweist, die sich entlang der Länge des jeweiligen Aktuators (2) erstreckend und mit der Basis (1) jeweils wirksam verbunden sind, wobei die Positionierungselemente (5) zumindest teilweise durch Öffnungen (6) des jeweiligen Kopf- und Fußteils (3, 4) geführt sind, und ein an einem zweiten Ende (7) angeordnetes Endteil (8), wobei die Aktuatoren (2) mindestens ein erster und mindestens ein zweiter Aktuator (2a, 2b) sind, wobei die Positionierungselemente (5) des mindestens einen ersten Aktuators (2a) als flexible stab- oder rohrförmige Elemente (5a, 5a') ausgebildet sind und die Positionierungselemente (5) des mindestens einen zweiten Aktuators (2b) als Seilzüge (5b) ausgebildet sind, und wobei der mindestens eine zweite Aktuator (2b) ein sich zentral entlang seiner Länge erstreckendes elastisches Element (9) sowie mindestens eine Abstandsscheibe (10) aufweist, wobei die Seilzüge (5b) beweglich durch die mindestens eine Abstandsscheibe (10) geführt sind, sowie ein entsprechendes Verfahren und die Verwendung des Systems an einer armförmigen Arbeitsmaschine.
A system, for endoscopic positioning, two or more elongate positioning parts 5 extending along the length of two or more axially adjacent actuators 2, and connected between a base 1 at a first end 6, and an end piece at a second end 7. Each actuator has a head 3 and a foot 4 with openings 6 which the positioning parts pass through. There is at least one first actuator 2a where the positioning parts are flexible bars 5a, or tubes 5a’, and at least one second actuator 2b, where the positioning parts are cables 5b routed through a number of spacers 10 with an elastic part 9 extending centrally along the length. Also claimed is a method of endoscopic system positioning by: determining a path; displacing the entire system axially along the path, forward and curving motions performed incrementally and coupled, and the motion being coupled into the system by a base. Where the curving motion takes place by means of two or more axially sequential actuators. A first tensile force actuator acting from the direction of the base using cable pulls in a star shape, and a second compressive or tensile actuator using tubes in a star shape.
System zur endoskopischen Positionierung und Verfahren zur Positionierung eines endoskopischen Systems
2023-05-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G02B Optische Elemente, Systeme oder Geräte , OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS, OR APPARATUS / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B64F GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT , Boden- oder Flugzeugträgerdeckeinrichtungen besonders ausgebildet für die Verwendung in Verbindung mit Luftfahrzeugen |