Die Erfindung betrifft ein Verfahren (50) zum Ermitteln von Bewegungsgrößen eines Zweirads (1), wobei das Zweirad (1) ein Sensorsystem (2) umfasst, welches einen Drehratensensor (21), einen Beschleunigungssensor (22), und einen Raddrehzahlsensor (23) aufweist, wobei der Raddrehzahlsensor (23) ausgebildet ist, um pro Umdrehung eines Rads (11) des Zweirads (1) mindestens einen Messpuls zu detektieren, und wobei das Verfahren die Schritte umfasst: Erfassen (51) von, insbesondere dreidimensionalen, Drehraten des Zweirads (1) mittels des Drehratensensors (21), Erfassen (52) von Beschleunigungswerten des Zweirads (1) mittels des Beschleunigungssensors (22), Abschätzen (53) eines Bewegungszustands des Zweirads (1) basierend auf den erfassten dreidimensionalen Drehraten, wobei der Bewegungszustand Schätzwerte für geschätzte Beschleunigungswerte und für eine geschätzte Geschwindigkeit und für eine geschätzte zurückgelegte Strecke umfasst, erstes Korrigieren (54) des geschätzten Bewegungszustands basierend auf den erfassten Beschleunigungswerten, und Ermitteln (56) einer momentanen Geschwindigkeit des Zweirads (1) und/oder einer mit dem Zweirad (1) zurückgelegten Strecke basierend auf dem korrigierten geschätzten Bewegungszustand.
A method for ascertaining movement variables of a two-wheeled vehicle. The two-wheeled vehicle includes a sensor system including rotational rate, acceleration, and wheel rotational speed sensors. The wheel rotational speed sensor detects at least one measurement pulse per rotation of a wheel of the two-wheeled vehicle. The method includes: acquisition of three-dimensional rotational rates of the two-wheeled vehicle by the rotational rate sensor, acquisition of acceleration values by the acceleration sensor, estimation of a state of movement of the two-wheeled vehicle based on the acquired rotational rates, the state of movement including estimated values for estimated acceleration values and for an estimated speed and for an estimated distance traveled, first correction of the estimated state of movement based on the acquired acceleration values, and ascertaining of an instantaneous speed of the two-wheeled vehicle and/or of a distance traveled by the two-wheeled vehicle, based on the corrected estimated state of movement.
Verfahren zum Ermitteln von Bewegungsgrößen eines Zweirads
2023-04-13
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN ZUM ERMITTELN VON BEWEGUNGSGRÖSSEN EINES ZWEIRADS
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
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