Der hier vorgestellte Ansatz betrifft ein Verfahren zum Vorhersagen einer künftigen Aktion eines Objekts (110) für ein Fahrassistenzsystem (115) für ein hochautomatisiert fahrbares Fahrzeug (100). Das Verfahren umfasst einen Schritt des Einlesens, einen Schritt des Fusionierens und einen Schritt des Bestimmens. Im Schritt des Einlesens wird zumindest ein Sensorsignal (135) von zumindest einem Fahrzeugsensor (140) des Fahrzeugs (100) eingelesen, wobei das Sensorsignal (135) zumindest eine kinematische Objektinformation über das von dem Fahrzeugsensor (140) detektierte Objekt (110) zu einem aktuellen Zeitpunkt repräsentiert, und es wird ein Planersignal (145) von einem Planer (130) des autonomen Fahrassistenzsystems (115) eingelesen, wobei das Planersignal (145) zumindest eine semantische Information über das Objekt (110) oder ein Umfeld des Objekts (110) zu einem vergangenen Zeitpunkt repräsentiert. Im Schritt des Fusionierens wird die kinematische Objektinformation mit der semantischen Information fusioniert, um ein Fusionssignal (150) zu erhalten, das eine fusionierte Information über das Objekt (110) repräsentiert. Im Schritt des Bestimmens wird ein Vorhersagesignal (155) unter Verwendung des Fusionssignals (150) bestimmt, wobei das Vorhersagesignal (155) die künftige Aktion des Objekts (110) repräsentiert.
A method for predicting a future action of an object for a driving assistance system for a highly automated mobile vehicle. At least one sensor signal from at least one vehicle sensor of the vehicle is read in, the sensor signal representing at least one piece of kinematic object information concerning the object that is detected by the vehicle sensor at an instantaneous point in time. A planner signal from a planner of the autonomous driving assistance system is read in, the planner signal representing at least one piece of semantic information concerning the object or the surroundings of the object at a point in time in the past. The kinematic object information is fused with the semantic information to obtain a fusion signal. A prediction signal is determined using the fusion signal, the prediction signal representing the future action of the object.
Verfahren und Vorrichtung zum Vorhersagen einer künftigen Aktion eines Objekts für ein Fahrassistenzsystem für ein hochautomatisiert fahrbares Fahrzeug
2023-01-12
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2023
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