Verfahren zur kooperativen Lenkwinkelregelung für ein elektromechanisch unterstütztes Lenksystem (10) eines Kraftfahrzeugs, das eine elektromechanische Lenkunterstützung mit einem Elektromotor (24) und zumindest einen Regler (28) aufweist, wobei der Regler (28) zwei Freiheitsgrade aufweist, wobei ein erster der beiden Freiheitsgrade mit einem auf ein Lenkrad (14) ausgeübten Drehmoment assoziiert ist, und wobei ein zweiter der beiden Freiheitsgrade mit einem Lenkwinkel assoziiert ist, mit den folgenden Schritten:- Bestimmen eines Fahrerdrehmoments (T̂DR), wobei das Fahrerdrehmoment (T̂DR) ein vom Fahrer auf das Lenkrad (14) ausgeübtes Drehmoment ist;- Ermitteln eines Referenzlenkradmoments (T̂TS,Ref) basierend auf dem bestimmten Fahrerdrehmoment mittels einer dynamischen Vorsteuerung (30);- Empfangen eines Referenzlenkwinkels (θRef,AD);- Einspeisen des Referenzlenkwinkels (θRef,AD) in einen Regelkreis (34), wobei der Referenzlenkwinkel (θRef,AD) eine Führungsgröße des Regelkreises (34) ist;- Einspeisen des ermittelten Referenzlenkradmoments (T̂TS,Ref) in den Regelkreis (34) mittels der dynamischen Vorsteuerung (30); und- Ermitteln eines Lenkradmoments (TTS) und eines Lenkwinkels (θ) mittels des Regelkreises (34).
The disclosure relates to a method for cooperative steering angle control for an electromechanically assisted steering system of a motor vehicle. The steering system has electromechanical steering assistance with an electric motor and at least one controller. The controller has two degrees of freedom, a first of the two degrees of freedom being associated with a torque exerted on a steering wheel, and a second of the two degrees of freedom being associated with a steering angle. The method comprises the following steps: determining a driver torque; ascertaining a reference steering wheel torque by a dynamic feedforward; receiving a reference steering angle; feeding the reference steering angle into a control loop; feeding the determined reference steering wheel torque into the control loop by the dynamic feedforward; and ascertaining a steering wheel torque and a steering angle by the control circuit (34). A control device for an electromechanically assisted steering system of a motor vehicle is also disclosed.
Verfahren zur kooperativen Lenkwinkelregelung, Steuergerät sowie Elektromechanisch unterstütztes Lenksystem
2024-08-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Verfahren zur Drehmomentregelung, Steuergerät sowie elektromechanisch unterstütztes Lenksystem
European Patent Office | 2022
|Elektromechanischer Aktuator sowie elektromotorisch unterstütztes Lenksystem
European Patent Office | 2021
|