Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Warnvorrichtung zum Warnen eines Nachfolgefahrzeuges (42) auf einem definierten Fahrbahnabschnitt (10) vor einem Hindernis (36), wobei eine Vielzahl von Ego-Trajektorien (14) von sich auf dem Fahrbahnabschnitt (10) in einem ersten Zeitintervall [t1; t2] bewegenden Ego-Fahrzeugen (12) erfasst und daraus eine erste Schwarmtrajektorie (30) gebildet und zusammen mit einem ersten Zeitstempel (T1) gespeichert wird. Analog wird eine zweite Schwarmtrajektorie (38) aus Ego-Trajektorien (14) von sich in einem zweiten Zeitintervall [t3; t4] auf dem Fahrbahnabschnitt (10) bewegenden Ego-Fahrzeugen (12) gebildet, wobei das zweite Zeitintervall [t3; t4] zeitlich versetzt ist zu dem ersten Zeitintervall [t1; t2]. Auch die zweite Schwarmtrajektorie (38) wird gemeinsam mit einem zweiten Zeitstempel (T2) gespeichert, wonach eine Differenz zwischen der ersten Schwarmtrajektorie (30) und der zweiten Schwarmtrajektorie (38) und ein dazugehöriger Differenzbetrag (|Δ x|) gebildet wird. Ist dieser Differenzbetrag (|Δ x|) größer als ein vorbestimmter Schwellwert (xs), wird erkannt, dass ein Hindernis (36) auf dem Fahrbahnabschnitt (10) vorhanden ist und daraufhin ein Warnsignal (40) an ein Nachfolgefahrzeug (42) ausgegeben. Weiter betritt die Erfindung eine entsprechende Warnvorrichtung, die zum Durchführen des Verfahrens ausgebildet ist.
A method and device for warning a following vehicle on a defined roadway section about an obstacle. Ego trajectories of ego vehicles moving on the roadway section are captured in a first time interval and a first swarm trajectory is formed therefrom and stored with a first time stamp. A second swarm trajectory is formed from ego trajectories of ego vehicles moving on the roadway section in a second time interval, the second time interval being offset in time from the first time interval. The second swarm trajectory is stored with a second time stamp. A difference between the first and second trajectories and an associated difference magnitude are formed. If this difference magnitude is greater than a predetermined threshold, an obstacle is recognized as being present on the roadway section and a warning signal is output to a following vehicle.
Verfahren und Warnvorrichtung zum Warnen eines Nachfolgefahrzeugs auf einem definierten Fahrbahnabschnitt vor einem Hindernis.
2022-10-06
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2024
|FAHRZEUG MIT EINER WARNVORRICHTUNG ZUM WARNEN EINES FUSSGÄNGERS
European Patent Office | 2024
|Warnvorrichtung an einem ausfahrbaren Türaußengriff eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2021
|Verfahren zur Detektion eines Kontaktes zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis
European Patent Office | 2020
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