Die Erfindung gibt ein Verfahren (100) zum Ermitteln einer durch zumindest ein Objekt (2, 3, 4, 5) begrenzten Parklücke (6) in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs (1) mittels eines Assistenzsystems (8) des Kraftfahrzeugs (1) an, bei welchem sich das Kraftfahrzeug (1) relativ zu dem Objekt (2, 3, 4, 5) und der Parklücke (6) bewegt und die Bewegung eine gefahrene Trajektorie bestimmt. Dabei werden mit einer Ultraschallsensoreinrichtung des Assistenzsystems (8) Ultraschallsignale ausgesendet und Echos (11, 12, 13) von reflektierten Ultraschallsignalen empfangen werden, wobei mittels einer Steuereinrichtung des Assistenzsystems (8) anhand der empfangenen Echos (11, 12, 13) jeweilige Positionsparameter ermittelt werden. Erfindungsgemäß werden die Echos (11, 12, 13) anhand ihrer Positionsparameter in ein kraftfahrzeugbezogenes Koordinatensystem übertragen, wobei die übertragenen Echos (11, 12, 13) auf eine Referenzlinie (14, 23) in dem Koordinatensystem projiziert werden, und wobei basierend auf den projizierten Echos (18, 19, 24, 25) die Parklücke (6) ermittelt wird. Weiter gibt die Erfindung ein Assistenzsystem (8) mit einer Ultraschallsensoreinrichtung und einer Steuereinrichtung, welche zum Durchführen eines solchen Verfahrens (100) ausgelegt ist, an.

    The invention relates to a method (100) for determining a parking space (6), which is delimited by at least one object (2, 3, 4, 5), in the surroundings of a motor vehicle (1) by means of an assistance system (8) of the motor vehicle (1), in which method the motor vehicle (1) moves relative to the object (2, 3, 4, 5) and the parking space (6), and the movement determines a driven trajectory. Ultrasonic signals are transmitted using an ultrasonic sensor device of the assistance system (8), and echoes (11, 12, 13) of reflected ultrasonic signals are received, position parameters being determined by means of a control device of the assistance system (8) on the basis of the received echoes (11, 12, 13). The echoes (11, 12, 13) are transmitted into a motor-vehicle-related coordinate system on the basis of their position parameters, the transmitted echoes (11, 12, 13) being projected onto a reference line (14, 23) in the coordinate system, and the parking space (6) being determined based on the projected echoes (18, 19, 24, 25). The invention also relates to an assistance system (8) comprising an ultrasonic sensor device and a control device which is designed to perform such a method (100).


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    Title :

    Verfahren zum Ermitteln einer durch zumindest ein Objekt begrenzten Parklücke und Assistenzsystem


    Contributors:

    Publication date :

    2022-09-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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