Es wird ein Verfahren zum Bewegen eines autonomen Fahrzeugs in einen sicheren Bereich nach einem Unfall bereitgestellt. Das Verfahren weist auf: Setzen eines Schwellenwerts (S100), welcher ein Kriterium zum Ermitteln einer Fehlfunktion eines Fahrwerkssystems ist; Ermitteln (S200), ob ein Fehler auftritt, unter Verwendung des Schwellenwerts; Ermitteln (S300) eines Steuermodus von Doppelkupplungen (242) oder eines Bremssystems (230); Designieren (S300) eines Ausweichgeschwindigkeitsniveau in Abhängigkeit davon, ob sich ein nachfolgendes Fahrzeug sich annähert; und Einstellen einer Zieltrajektorie (S400) zu einem sicheren Bereich und anschließendes Erzeugen eines Bremsdrehmoments an linken und rechten Rädern oder Steuern der Verteilung des Antriebsdrehmoments durch die Doppelkupplungen (242), um das autonome Fahrzeug mit der Ausweichgeschwindigkeit entlang der Zieltrajektorie zu bewegen.
A method of moving an autonomous vehicle to a safe zone after an accident is provided. The method includes: setting a threshold which is a criterion for determining a failure of a chassis system; determining whether a failure occurs by using the threshold; determining a control mode of twin clutches or a braking system; designating avoidance speed level in accordance with whether a following vehicle approaches; and setting a target trajectory to a safe zone and then generating braking torque on left and right wheels or controlling distribution of driving torque through the twin clutches in order to move the autonomous vehicle at the avoidance speed along the target trajectory.
VERFAHREN ZUM BEWEGEN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS NACH UNFALL
2022-04-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Bewegen eines Fahrzeugs in eine Evakuierungsposition
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
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