Es werden Systeme und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs bereitgestellt. In einer Ausführungsform umfasst ein Verfahren: Empfangen von Lidar-Daten von der Lidar-Vorrichtung durch eine Steuereinheit an Bord des Fahrzeugs; Empfangen von Bilddaten von der Kamera-Vorrichtung durch die Steuereinheit; Berechnen einer Kantenkarte basierend auf den Lidar-Daten durch die Steuereinheit; Berechnen einer IDT-Kantenkarte (inverse distance transformation) basierend auf den Bilddaten durch die Steuereinheit; Ausrichten von Punkten der IDT-Kantenkarte mit Punkten der Lidar-Kantenkarte durch die Steuerung, um extrinsische Parameter zu bestimmen; Speichern von extrinsischen Parametern durch die Steuerung als Kalibrierungen in einer Datenspeichervorrichtung; und Steuern des Fahrzeugs durch die Steuerung auf der Grundlage der gespeicherten Kalibrierungen.

    Systems and method are provided for controlling a vehicle. In one embodiment, a method includes: receiving, by a controller onboard the vehicle, lidar data from the lidar device; receiving, by the controller, image data from the camera device; computing, by the controller, an edge map based on the lidar data; computing, by the controller, an inverse distance transformation (IDT) edge map based on the image data; aligning, by the controller, points of the IDT edge map with points of the lidar edge map to determine extrinsic parameters; storing, by the controller, extrinsic parameters as calibrations in a data storage device; and controlling, by the controller, the vehicle based on the stored calibrations.


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    Title :

    DYNAMISCHE LIDAR-ZU-KAMERA-AUSRICHTUNG


    Contributors:
    OMAR YOUSEF A (author) / YU HAO (author) / ZHANG WENDE (author)

    Publication date :

    2022-02-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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