Ein Fahrzeug mit einem GPS-Sensor (Global Positioning System), einer IMU (Inertial Measurement Unit) und einem ADAS (Advanced Driver Assistance System) wird beschrieben. Der Betrieb des Fahrzeugs umfasst die Bestimmung erster Parameter über den GPS-Sensor, die mit einer Geschwindigkeit, einer Position und einem Kurs verbunden sind, und die Bestimmung zweiter Parameter über die IMU, die mit der Beschleunigung und der Winkelgeschwindigkeit verbunden sind. Roll- und Nickparameter werden basierend auf den ersten und zweiten Parametern bestimmt. Ein erster Fahrzeuggeschwindigkeitsvektor wird basierend auf den Roll- und Nickparametern, den ersten Parametern und den zweiten Parametern bestimmt; und ein zweiter Fahrzeuggeschwindigkeitsvektor wird basierend auf den Roll- und Nickparametern, dem Reibungskoeffizienten der Straßenoberfläche, der Winkelgeschwindigkeit, den Straßenradwinkeln und dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsvektor bestimmt. Ein endgültiger Fahrzeuggeschwindigkeitsvektor wird basierend auf der Fusion des ersten und zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsvektors bestimmt. Das Fahrzeug wird auf der Grundlage des endgültigen Fahrzeuggeschwindigkeitsvektors gesteuert.

    A vehicle including a Global Positioning System (GPS) sensor, an Inertial Measurement Unit (IMU), and an Advanced Driver Assistance System (ADAS) is described. Operating the vehicle includes determining, via the GPS sensor, first parameters associated with a velocity, a position, and a course, and determining, via the IMU, second parameters associated with acceleration and angular velocity. Roll and pitch parameters are determined based upon the first and second parameters. A first vehicle velocity vector is determined based upon the roll and pitch parameters, the first parameters, and the second parameters; and a second vehicle velocity vector is determined based upon the roll and pitch parameters, road surface friction coefficient, angular velocity, road wheel angles and the first vehicle velocity vector. A final vehicle velocity vector is determined based upon fusion of the first and second vehicle velocity vectors. The vehicle is controlled based upon the final vehicle velocity vector.


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    Title :

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR BESTIMMUNG EINER GESCHWINDIGKEIT EINES FAHRZEUGS



    Publication date :

    2021-12-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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