Die Offenbarung stellt verbesserte Objekterkennung und -reaktion bereit. Ein Computer ist dazu programmiert, einen Drehmittelpunkt zu identifizieren, der durch einen Drehradius des Fahrzeugs und einen Kurswinkels des Fahrzeugs definiert ist; einen Begrenzungskreis zu identifizieren, der einen Mittelpunkt aufweist, der durch den Drehmittelpunkt und einen Radius, der sich zu einer Position eines erkannten Objekts erstreckt, definiert ist; Koordinaten für jeden einer Vielzahl von Scheitelpunkten einer Außenkontur des Fahrzeugs zu identifizieren, wobei die Außenkontur eine Vielzahl von Liniensegmenten definiert, wobei jedes Liniensegment zwei der Scheitelpunkte verbindet; bei Identifizieren von mindestens einem Liniensegment, das den Begrenzungskreis schneidet, mindestens eines von einem Objektabstand oder einer Schnittzeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug zu identifizieren, und mindestens eines von einer Lenkung oder einer Bremse zu betätigen, um dem Objekt auszuweichen, wenn der Objektabstand unter einem Abstandsschwellenwert liegt oder die Schnittzeit unter einem Zeitschwellenwert liegt.
A computer is programmed to identify a turning center defined by a turning radius of the vehicle and a heading angle of the vehicle, identify a boundary circle having a center defined by the turning center and a radius extending to a location of a detected object, identify coordinates for each of a plurality of vertices of an external contour of the vehicle, the external contour defining a plurality of line segments, each line segment connecting two of the vertices, upon identifying at least one line segment that intersects the boundary circle, identify at least one of an object distance or an intersection time between the object and the vehicle, and actuate at least one of a steering or a brake to avoid the object when the object distance is below a distance threshold or the intersection time is below a time threshold.
VERBESSERTE OBJEKTERKENNUNG UND -REAKTION
2021-08-26
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
OBJEKTERKENNUNG-INTEGRATIONSVORRICHTUNG UND OBJEKTERKENNUNG-INTEGRATIONSVERFAHREN
European Patent Office | 2017
|ANHÄNGERRÜCKWÄRTSFAHRASSISTENZSYSTEM MIT OBJEKTERKENNUNG
European Patent Office | 2016
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