Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges bei Eintritt eines Fehlerereignisses (F), wobei mittels eines Hauptsteuergerätes (1) des Fahrzeuges während einer Normalfunktion des automatisierten Fahrbetriebes fortlaufend eine Notfallsolltrajektorie (N) ermittelt, an ein Bremssteuersystem (4) übermittelt und in diesem gespeichert wird, wobei jeweils eine zuletzt gespeicherte Notfallsolltrajektorie (N) bei einem eingetretenen Fehlerereignis (F), bei welchem eine Anwendung einer regulären Solltrajektorie nicht mehr möglich ist, zur Trajektorienregelung angewendet wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- das Hauptsteuergerät (1) redundant ausgeführt ist und ein Antriebssteuersystem (2) vorgesehen ist,- die mittels des Hauptsteuergerätes (1) ermittelte Notfallsolltrajektorie (N) zusätzlich an ein redundant ausgeführtes Lenksystem (3') und an das Antriebssteuersystem (2) übermittelt und gespeichert wird und- im Fall, dass ein Fehlerereignis (F) in Bezug auf eine redundant ausgeführte Verbindung zwischen dem redundant ausgeführten Hauptsteuergerät (1') und der redundant ausgeführten Bremssteuereinheit (4'), einem redundant ausgeführten Lenksystem (3') oder dem Antriebssteuersystem (2) eintritt, mittels des Bremssteuersystems (4), des Lenksystems (3) und/oder des Antriebssteuersystems (2) die zuletzt gespeicherte Notfallsolltrajektorie (N) zur Trajektorienregelung angewendet wird.
Verfahren zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges
2021-03-25
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES AUTOMATISIERT FAHRENDEN FAHRZEUGES
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