Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen eines Straßenmodells (M) für ein Fahrerassistenzsystem (6) eines Ego-Fahrzeugs (2) mit den folgenden Schritten:- Aufzeichnen (S1) einer Umgebung des Ego-Fahrzeugs (2) mittels zumindest eines Umfelderfassungssensors (4);- Detektieren (S2) von statischen und/oder dynamischen Objekten;- Erstellen (S3) einer Grid-Karte (1) mit einer Vielzahl von Grid-Zellen (1a);- Eintragen (S4) der statischen Objekte in die Grid-Karte als belegte Grid-Zellen (1b) und Tracken der statischen Objekte und/oder Tracken der dynamischen Objekte;- Ableiten (S5) von Informationen über einen Straßenverlauf basierend auf den in der Grid-Karte (1) eingetragenen Detektionen sowie den getrackten statischen und/oder dynamischen Objekte;- Erstellen (S6) eines Straßenmodells (M) mit den abgeleiteten Informationen;- Bereitstellen (S7) des Straßenmodells (M) für zumindest ein Fahrerassistenzsystem (6).

    A method for creating a road model for a driver assistance system of an ego vehicle includes recording the surroundings of the ego vehicle with at least one environment detection sensor. The method also includes detecting static and/or dynamic objects and creating a grid map having a plurality of grid cells. Static objects are entered into the grid map as occupied grid cells. The method also includes tracking the static objects and/or the dynamic objects. Information regarding a road profile is deduced based on the detections entered in the grid map and the tracked objects. A road model with the deduced information is created. The road model is provided to at least one driver assistance system.


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    Title :

    Verfahren und System zum Erstellen eines Straßenmodells


    Contributors:
    BARTH PETER (author) / RACKOW KRISTIAN (author) / GALLIAN SARA (author) / CONG XIAOYING (author) / YING HAOYUAN (author)

    Publication date :

    2022-03-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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