Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren einer in einem Fahrzeug (100) montierten Kamera (104), deren Sichtfeld (106) sich durch eine Windschutzscheibe (102) hindurch erstreckt. Dabei werden mittels der Kamera (104) aufgenommene Bilddaten (108) eingelesen, die ein Linienmuster repräsentieren, das auf zumindest einer Anzeigefläche (130) in der Umgebung des Fahrzeugs (100) dargestellt ist und gerade Linien repräsentiert. Ferner werden die Bilddaten (108) verarbeitet, wobei zu den geraden Linien des Linienmusters gehörige Punkte in den Bilddaten (108) detektiert werden. Zudem werden Verzerrungsparameter (115) ermittelt, die eine optische Verzerrung der Windschutzscheibe (102) des Fahrzeugs (100) repräsentieren, wobei zum Ermitteln der Verzerrungsparameter (115) die detektierten Punkte unter Verwendung von vorläufigen Verzerrungsparametern auf zumindest eine virtuelle Ebene im Raum projiziert werden, die geraden Linien des Linienmusters repräsentierende Referenzgeraden in der zumindest einen virtuellen Ebene generiert werden und mittels eines Optimierungsprozesses die Verzerrungsparameter (115) gefunden werden, mittels derer die projizierten Punkte relativ zu den Referenzgeraden zumindest eine vorbestimmte Bedingung erfüllen. Auch werden Kalibrierungsdaten (118) zum Kalibrieren der Kamera (104) unter Verwendung der ermittelten Verzerrungsparameter (115) bestimmt.
Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren einer in einem Fahrzeug montierten Kamera
2022-03-10
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01M TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES , Prüfen der statischen oder dynamischen Massenverteilung rotierender Teile von Maschinen oder Konstruktionen / G02B Optische Elemente, Systeme oder Geräte , OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS, OR APPARATUS / G03B APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM , Geräte oder Anordnungen zum Aufnehmen, Projizieren oder Betrachten von Fotografien |
Verfahren zum Kalibrieren einer rückschauenden Kamera und Fahrzeug
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