Offenbart ist ein Verfahren zum Klassifizieren von durch mindestens einen Sensor ermittelten Messpunkten einer Punktwolke, insbesondere von einem LIDAR-Sensor, einem Radarsensor und/oder einem Kamerasensor ermittelten Punktwolke, durch ein Steuergerät, wobei für jeden Messpunkt der Punktwolke lokale Oberflächenvektoren zu benachbarten Messpunkten ermittelt werden, für jeden lokalen Oberflächenvektor jeweils ein Winkel zwischen den lokalen Oberflächenvektoren gegenüber einem Schwerkraftvektor berechnet wird, für jeden Messpunkt der Punktwolke ein maximaler Oberflächenvektor mit einem maximalen Winkel gegenüber dem Schwerkraftvektor und ein normierter Oberflächenvektor basierend auf den berechneten Winkeln ermittelt wird, jeder Messpunkt der Punktwolke mit einem normierten Oberflächenvektor und/oder einem maximalen Oberflächenvektor mit einem Winkel gegenüber dem Schwerpunktvektor oberhalb eines Grenzwerts als ein Nicht-Boden-Punkt klassifiziert wird. Des Weiteren sind ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.
A method for classifying measuring points of a point cloud ascertained by at least one sensor, in particular, a point cloud ascertained from a LIDAR sensor, a radar sensor and/or a camera sensor, via a control unit. Local surface vectors to adjacent measuring points are ascertained for each measuring point of the point cloud. For each local surface vector, respectively one angle is calculated between the local surface vectors with respect to a gravity vector. A maximal surface vector having a maximal angle with respect to the gravity vector and a standardized surface vector are ascertained for each measuring point of the point cloud based on the calculated angles. Each measuring point of the point cloud includes a standardized surface vector and/or includes a maximal surface vector having an angle with respect to the gravity vector above a limiting value being classified as a non-ground point.
Verfahren zum Klassifizieren von Messpunkten einer Punktwolke
2021-12-02
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
VERFAHREN ZUM KLASSIFIZIEREN EINER RELEVANZ EINES OBJEKTS
European Patent Office | 2020
|Verfahren zum Klassifizieren eines Zustands einer Elektromaschine
European Patent Office | 2017
|VERFAHREN ZUM KLASSIFIZIEREN EINER RELEVANZ EINES OBJEKTS
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