Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Identifizierung von Objekten (1) auf einer Fahrspur eines Fahrzeugs, wobei mindestens ein optischer Sensor (7), eine Lokalisierungsvorrichtung (9) des Fahrzeugs (5) sowie eine hochauflösende Karteverwendet werden, und wobei folgende Verfahrensschritte ausgeführt werden:a) Ermitteln von Fahrspurmarkierungsmittelpunkten (11) der Fahrspur (3) des Fahrzeugs (5) in mindestens einem Bild des optischen Sensors (7),b) Projizieren von mindestens zwei aus der hochauflösenden Karte in Bezug auf eine aktuelle Fahrzeugposition des Fahrzeugs (5), welche mittels der Lokalisierungsvorrichtung (9) bestimmt wurde, bekannte HD-Fahrspurmarkierungsmittelpunkte (13) als Grenzfahrspuren (15) in das mindestens eine Bild,c) Abstimmen von den zwei gemäß Verfahrensschritt b) projizierten Grenzfahrspuren (15) auf die gemäß Verfahrensschritt a) ermittelten Fahrspurmarkierungsmittelpunkte (11),d) Prüfen, ob sich mindestens ein Objekt (1) zwischen den beiden projizierten Grenzfahrspuren (15) in dem mindestens einen Bild befindet und wenn ja, bestimmen, welchen Abstand (19) das mindestens eine Objekt (1) zu den jeweils projizierten Grenzfahrspuren (15) aufweist,e) Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit, wie wahrscheinlich ein gemäß Verfahrensschritt d) erkanntes Objekt (1) in Abhängigkeit der gemäß Verfahrensschritt d) ermittelten Abstände (19) sich tatsächlich zwischen den Grenzfahrspuren (15) und somit auf der Fahrspur (3) des Fahrzeugs (5) befindet.
Verfahren zur Identifizierung von Objekten auf einer Fahrspur eines Fahrzeugs, Steuereinrichtung sowie Fahrzeug
2020-12-10
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2021
|Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs auf einer Fahrspur
European Patent Office | 2017
|