Verfahren zum Steuern einer Formation eines zusammenwirkenden Schwarms (1) unbemannter mobiler Einheiten (2), insbesondere einer Flugformation eines Schwarms (1) von Drohnen, wobei das Verfahren (M) umfasst:Senden (M1) von Verfolgungssignalen (12) durch eine Vielzahl von Signalgebern (5), die auf jeder mobilen Einheit (2) angeordnet sind, wobei die Signalgeber (5) über jede mobile Einheit (2) in einer für die jeweilige mobile Einheit (2) charakteristischen geometrischen Anordnung (10) verteilt sind;Erfassen (M2) der Verfolgungssignale (12) von mindestens angrenzenden mobilen Einheiten (2) innerhalb des Schwarms (1) durch ein Signalerfassungssystem (6) jeder mobilen Einheit (2);Bestimmen (M3) einer aktuellen relativen Position und/oder einer aktuellen Ausrichtung der mindestens angrenzenden mobilen Einheiten (2) in Bezug auf jede mobile Einheit (2) basierend auf Punktmustern, welche jeweils durch die erfassten Verfolgungssignale (12) der Signalgeber (5) auf jeder der mindestens angrenzenden mobilen Einheiten (2) definiert sind; undLenken (M4) jeder mobilen Einheit (2) basierend auf den jeweils ermittelten aktuellen relativen Positionen und/oder aktuellen Ausrichtungen der mindestens angrenzenden mobilen Einheiten (2), um eine bestimmte Schwarmformation (1) herzustellen und/oder aufrechtzuerhalten.

    A method for controlling a formation of a collaborating swarm of unmanned mobile units, in particular a flight formation of a swarm of drones, comprises emitting tracking signals by a plurality of signal emitters arranged on each mobile unit, wherein the signal emitters are distributed over each mobile unit in a geometric arrangement characteristic of the respective mobile unit; detecting the tracking signals of at least adjacent mobile units within the swarm by a signal acquisition system of each mobile unit; determining a current relative position and/or a current orientation of the at least adjacent mobile units with respect to each mobile unit based on the detected tracking signals of the signal emitters on the at least adjacent mobile units; and steering each mobile unit based on the respectively determined current relative positions and/or current orientations of the at least adjacent mobile units to establish and/or maintain a specified formation of the swarm.


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    Title :

    Verfahren zur Steuerung einer Formation eines zusammenwirkenden Schwarms von unbemannten mobilen Einheiten


    Contributors:

    Publication date :

    2021-12-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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