Verfahren (400) zum Verarbeiten von Sensordaten (118, 120) einer Sensorik (110) eines Fahrzeugs (102), wobei die Sensorik (110) mindestens eine Sensoreinheit (112, 114) zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs (102) umfasst und das Fahrzeug (102) eine Auswerteeinheit (116) zum Verarbeiten der Sensordaten (118, 120) aufweist, wobei das Verfahren (400) umfasst:Empfangen (410) von Sensordaten (118, 120) in der Auswerteeinheit (116);Erkennen (420) von Objekten (104, 106, 108; 302, 304) in der Umgebung des Fahrzeugs (102) durch Vorverarbeiten der Sensordaten (118, 120), wobei eine Position und/oder Lage und eine Objektkategorie der Objekte (104, 106, 108; 302, 304) ermittelt werden;Einfügen (430) der erkannten Objekte (104, 106, 108; 302, 304) in ein die Umgebung des Fahrzeugs (102) repräsentierendes Umgebungsmodell, wobei das Umgebungsmodell mindestens eine Position und/oder Lage und eine Objektkategorie speichert und wobei eine voraussichtliche Positions- und/oder Lageänderung der erkannten Objekte (104, 106, 108; 302, 304) mit einer Physik-Engine (210) basierend auf über mehrere Zeitschritte ermittelten Positionen und/oder Lagen der erkannten Objekte (104, 106, 108; 302, 304) berechnet wird;Einteilen (440) der erkannten Objekte (104, 106, 108; 302, 304) in Relevanzkategorien basierend auf der voraussichtlichen Positions- und/oder Lageänderung der erkannten Objekte (104, 106, 108; 302, 304), wobei sich Objekte in unterschiedlichen Relevanzkategorien in einer Relevanz für das Fahrzeug (102) voneinander unterscheiden;Unterteilen (450) eines Erfassungsbereichs (300) mindestens einer Sensoreinheit (112, 114) in Verarbeitungsbereiche (306, 308, 310, 312) basierend auf dem Umgebungsmodell und einer Position und/oder Lage der mindestens einen Sensoreinheit (112, 114) im Umgebungsmodell, wobei jedem Verarbeitungsbereich (306, 308, 310, 312) mindestens ein Objekt (104, 106, 108; 302, 304) einer Relevanzkategorie zugeordnet ist und wobei die Verarbeitungsbereiche (306, 308, 310, 312) so angeordnet sind, dass das mindestens eine Objekt (104, 106, 108; 302, 304) in dem Verarbeitungsbereich (306, 308, 310, 312) durch die mindestens eine Sensoreinheit (112, 114) erfassbar ist;Zuordnen (460) eines Verarbeitungsschemas zu jedem Verarbeitungsbereich (306, 308, 310, 312) basierend auf der Relevanzkategorie, wobei das Verarbeitungsschema angibt, wie Sensordaten (118, 120) aus dem Verarbeitungsbereich (306, 308, 310, 312) beim Erkennen von Objekten (104, 106, 108; 302, 304) verarbeitet werden und/oder wie die mindestens eine Sensoreinheit (112, 114) Sensordaten (118, 120) für den Verarbeitungsbereich (306, 308, 310, 312) erzeugt, dadurch gekennzeichnet, dassdie Verarbeitungsbereiche (306, 308, 310, 312) in einem aktuellen Zeitschritt gegenüber Verarbeitungsbereichen (306, 308, 310, 312) aus einem früheren Zeitschritt unter Berücksichtigung von in dem früheren Zeitschritt erkannten Objekten (104, 106, 108; 302, 304) verkleinert werden.


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    Title :

    Verfahren zum Verarbeiten von Sensordaten einer Sensorik eines Fahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2022-10-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze