Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Änderung einer Reichweite eines Lidarsensors (1) für ein Fahrzeug oder einen Roboter. Erfindungsgemäß werden in einer Referenzmessung mit einem in einem vorgegebenen Abstand (d_0) zu dem Lidarsensor (1) befindlichen Referenzziel (RZ) ein Referenzrauschpegel (R_0) von mittels des Lidarsensors (1) empfangener Infrarotstrahlung (S) und ein Signal-Rausch-Verhältnis am Referenzziel (RZ) reflektierter und vom Lidarsensor (1) empfangener Infrarotstrahlung (S) ermittelt. In einer Fahrbetriebsmessung wird während eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs oder Roboters ein aktueller Rauschpegel (R_1, R_2) von mittels des Lidarsensors (1) empfangener Infrarotstrahlung (S) ermittelt und aus dem aktuellen Rauschpegel (R_1, R_2) wird ein theoretischer Abstand (d_1, d_2) zu einer Position (P_1, P_2), an welcher sich das Referenzziel (RZ) befinden müsste, wenn bei aktuellem Rauschpegel (R_1, R_2) das gleiche Signal-Rausch-Verhältnis wie bei der Referenzmessung vorliegt, ermittelt. In einer Reichweitenänderungsrechnung wird eine Abweichung zwischen dem vorgegebenen Abstand (d_0) und dem theoretischen Abstand (d_1, d_2) ermittelt, wobei die Abweichung der Änderung der Reichweite des Lidarsensors (1) gegenüber dessen Reichweite während der Referenzmessung entspricht.
A method for identifying a change of a range of a lidar sensor involves a lidar sensor receiving a reference noise level of infrared radiation. A signal-to-noise ratio of infrared radiation reflected on the reference target and received by the lidar sensor are identified in a reference measurement having a reference target located at a predetermined distance to the lidar sensor. In a driving operation measurement, a current noise level of received infrared radiation is identified and a theoretical distance to a position where the reference target ought to be if, at the current noise level, the same signal-to-noise ratio applies as in the reference measurement is identified from the current noise level. A change in range calculation identifies a difference between the predetermined distance and the theoretical distance. The difference corresponds to the change of the range of the lidar sensor compared to its range during the reference measurement.
Verfahren zur Ermittlung einer Änderung einer Reichweite eines Lidarsensors
2022-03-10
Patent
Electronic Resource
German
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