Diese Offenbarung stellt eine selbstkorrigierende Fahrzeuglokalisierung bereit. Ein Computer ist dazu programmiert, basierend auf Sensordaten eines ersten Fahrzeugs eine Lokalisierung des ersten Fahrzeugs einschließlich Standortkoordinaten und einer Ausrichtung des ersten Fahrzeugs zu bestimmen und drahtlos Lokalisierungen von jeweiligen zweiten Fahrzeugen zu empfangen, wobei ein Sichtfeld des ersten Fahrzeugs zumindest teilweise jeweilige Sichtfelder jedes der zweiten Fahrzeuge überlappt. Der Computer ist dazu programmiert, paarweise Lokalisierungen für jeweilige Paare des ersten Fahrzeugs und eines der zweiten Fahrzeuge zu bestimmen, wobei jede der paarweisen Lokalisierungen eine Lokalisierung des ersten Fahrzeugs in Bezug auf ein globales Koordinatensystem basierend auf (a) einer relativen Lokalisierung des ersten Fahrzeugs unter Bezugnahme auf das jeweilige zweite Fahrzeug und (b) einer Lokalisierung des zweiten Fahrzeugs in Bezug auf das globale Koordinatensystem definiert; und eine angepasste Lokalisierung für das erste Fahrzeug zu bestimmen, die eine minimierte Summe von Entfernungen zu den paarweisen Lokalisierungen aufweist.
A computer is programmed to determine a localization of a first vehicle, including location coordinates and an orientation of the first vehicle, based on first vehicle sensor data, and to wirelessly receive localizations of respective second vehicles, wherein a first vehicle field of view at least partially overlaps respective fields of view of each of the second vehicles. The computer is programmed to determine pair-wise localizations for respective pairs of the first vehicle and one of the second vehicles, wherein each of the pair-wise localizations defines a localization of the first vehicle relative to a global coordinate system based on a (a) relative localization of the first vehicle with reference to the respective second vehicle and (b) a second vehicle localization relative to the global coordinate system, and to determine an adjusted localization for the first vehicle that has a minimized sum of distances to the pair-wise localizations.
SELBSTKORRIGIERENDE FAHRZEUGLOKALISIERUNG
2021-05-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze |
Fahrzeuglokalisierung bei der Rhätischen Bahn
IuD Bahn | 2008
GIS-basierte topologische Fahrzeuglokalisierung durch LIDAR Kreuzungserkennung
Automotive engineering | 2012
|Hochgenaue Fahrzeuglokalisierung und kollektives Erlernen hochgenauer digitaler Karten
Automotive engineering | 2012
|Beitrag zur Integration von Multi-Constellation GNSS in die Fahrzeuglokalisierung
GWLB - Gottfried Wilhelm Leibniz Bibliothek | 2021
|