Ein System und Verfahren zur Überwachung eines Straßensegments umfasst die Bestimmung einer geographischen Position eines Fahrzeugs im Kontext einer digitalisierten Straßenkarte. Eine wahrgenommene Punktwolke und eine dem Straßensegment zugeordnete kartierte Punktwolke werden bestimmt. Ein Fehlervektor wird auf der Grundlage einer Transformation zwischen der kartierten Punktwolke und der wahrgenommenen Punktwolke bestimmt. Ein erstes Konfidenzintervall wird aus einem Gauß'schen Prozess abgeleitet, der sich aus vergangenen Beobachtungen zusammensetzt. Ein zweites Konfidenzintervall, das einer Längsdimension zugeordnet ist, und ein drittes Konfidenzintervall, das einer Querdimension zugeordnet ist, werden auf der Grundlage der kartierten Punktwolke und der wahrgenommenen Punktwolke bestimmt. Eine Kalman-Filteranalyse wird ausgeführt, um dynamisch eine Position des Fahrzeugs relativ zur Straßenkarte auf der Grundlage des Fehlervektors, des ersten Konfidenzintervalls, des zweiten Konfidenzintervalls und des dritten Konfidenzintervalls zu bestimmen.

    A system and method for monitoring a road segment includes determining a geographic position of a vehicle in context of a digitized roadway map. A perceived point cloud and a mapped point cloud associated with the road segment are determined. An error vector is determined based upon a transformation between the mapped point cloud and the perceived point cloud. A first confidence interval is derived from a Gaussian process that is composed from past observations. A second confidence interval associated with a longitudinal dimension and a third confidence interval associated with a lateral dimension are determined based upon the mapped point cloud and the perceived point cloud. A Kalman filter analysis is executed to dynamically determine a position of the vehicle relative to the roadway map based upon the error vector, the first confidence interval, the second confidence interval, and the third confidence interval.


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    Title :

    VERFAHREN UND SYSTEM ZUR LOKALISIERTEN FAHRSPURWAHRNEHMUNG


    Contributors:

    Publication date :

    2021-05-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung



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