Ein Steuersystem für ein Fahrzeug, das eine nach vorne gerichtete Kamera verwendet, umfasst ein Vorausschaumodul, das konfiguriert ist, um einen Abstand zu einem Vorausschaupunkt zu bestimmen. Ein Spurmittenmodul bestimmt einen Ort einer Spurmittellinie. Ein Fahrzeugmittellinienmodul bestimmt einen Ort einer Fahrzeugmittelline. Ein erstes laterales Versatzmodul bestimmt einen ersten lateralen Versatz basierend auf dem Vorausschaupunkt und der bestimmten Spurmittellinie. Ein zweites laterales Versatzmodul bestimmt einen zweiten lateralen Versatz basierend auf der bestimmten Spurmittellinie und der Fahrzeugmittelinie. Ein Gierwinkelversatz-Berechnungsmodul empfängt den ersten lateralen Versatz, den zweiten lateralen Versatz und den Abstand zu dem Vorausschaupunkt, berechnet einen Gierwinkelversatz und kompensiert einen Gierwinkelfehler basierend auf dem Gierwinkelversatz.
A control system for a vehicle using a forward-facing camera includes a look ahead module configured to determine a distance to a look ahead point. A lane center module determines a location of a lane center line. A vehicle center line module determines a location of a vehicle center line. A first lateral offset module determines a first lateral offset based on the look ahead point and the determined lane center line. A second lateral offset module determines a second lateral offset based on the determined lane center line and the vehicle center line. A yaw angle offset calculating module receives the first lateral offset, the second lateral offset and the distance to the look ahead point, calculates a yaw angle offset, and compensates a yaw angle error based on the yaw angle offset.
SYSTEME UND VERFAHREN ZUM ERFASSEN UND KOMPENSIEREN EINES KAMERAGIERWINKELVERSATZES FÜR AUTONOME FAHRZEUGE
2021-04-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G03B APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM , Geräte oder Anordnungen zum Aufnehmen, Projizieren oder Betrachten von Fotografien / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Autonome Parkverfahren und -systeme für autonome Fahrzeuge
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