Ein Fahrzeug, System und Verfahren zum Ausrichten eines Sensors auf das Fahrzeug. Eine erste, dem Fahrzeug zugeordnete Trägheitsmesseinheit (IMU) erhält eine erste Messung eines kinematischen Vektors des Fahrzeugs. Eine zweite, dem Sensor zugeordnete Trägheitsmesseinheit erhält eine zweite Messung des kinematischen Vektors. Ein Prozessor bestimmt aus dem kinematischen Vektor eine aktuelle relative Ausrichtung zwischen einem ersten, dem Fahrzeug zugeordneten Bezugssystem und einem zweiten, dem Sensor zugeordneten Bezugssystem, bestimmt einen Ausrichtungsfehler zwischen dem Sensor und dem Fahrzeug auf der Grundlage der aktuellen relativen Ausrichtung und einer spezifizierten relativen Ausrichtung und stellt den Sensor von der aktuellen relativen Ausrichtung auf die spezifizierte relative Ausrichtung ein, um den Ausrichtungsfehler zu korrigieren.
A vehicle, system and method for aligning a sensor with the vehicle. A first inertial measurement unit (IMU) associated with the vehicle obtains a first measurement of a kinematic vector of the vehicle. A second IMU associated with the sensor obtains a second measurement of the kinematic vector. A processor determines a current relative orientation between a first reference frame associated with the vehicle and a second reference frame associated with the sensor from the kinematic vector, determines an alignment error between the sensor and the vehicle based on the current relative orientation and a specified relative orientation, and adjusts the sensor from the current relative orientation to the specified relative orientation to correct for the alignment error.
EIN VERFAHREN ZUR UNÜBERWACHTEN AUTOMATISCHEN AUSRICHTUNG VON FAHRZEUGSENSOREN
2021-04-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |